Seite 1 Dokumentation | DE EL125x, EL2258 Achtkanalige Digital-Eingangs-/ Ausgangsklemmen 07.08.2020 | Version: 2.7...
Seite 3 Produktübersicht - Achtkanalige Digital-Eingangs-/Ausgangsklemmen Produktübersicht - Achtkanalige Digital- Eingangs-/Ausgangsklemmen EL1258 [} 16] Achtkanalige Digital-Eingangsklemme 24 V , mit Time-Stamp EL1259 [} 16] 2 x Achtkanalige Digital-Eingangs-/Ausgangsklemme 24 V , mit Time-Stamp EL2258 [} 16] Achtkanalige Digital-Ausgangsklemme 24 V , mit Time-Stamp EL125x, EL2258 Version: 2.7...
Seite 4 1 Produktübersicht - Achtkanalige Digital-Eingangs-/Ausgangsklemmen.......... 3 2 Vorwort ............................... 7 Hinweise zur Dokumentation ...................... 7 Sicherheitshinweise ........................... 8 Ausgabestände der Dokumentation .................... 9 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................. 10 2.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)................... 14 3 Produktübersicht ............................. 16 EL1258, EL1259, EL2258 ....................... 16 3.1.1 Einführung ........................ 16 3.1.2 Technische Daten...................... 18 3.1.3...
Seite 5 Inhaltsverzeichnis 6.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration ................ 102 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ............ 112 Empfindlichkeit des Eingangs...................... 120 Grundlagen zur Funktion ....................... 120 6.5.1 Begriffserläuterungen .................... 120 6.5.2 Kompatibilitätsmodus zu EL1252/EL2252 .............. 123 Inbetriebnahme Eingänge ...................... 125 6.6.1 Grundlagen ........................ 126 6.6.2 Inbetriebnahme eines MTI-Kanals................. 128 6.6.3 Inbetriebnahme im Kompatibilitätsmodus..............
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 2.7 EL125x, EL2258...
Seite 7 Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.
Seite 8: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 9: Ausgabestände Der Dokumentation
Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Kapitel "Empfindlichkeit der Eingänge" ergänzt • Update Revisionsstand • Update Kapitel "Technische Daten" • Strukturupdate • Update Revisionsstand • Beispielprogramm zur EL1258 (MT-Visualisierung) zum Kapitel „Inbetriebnahme“ hinzugefügt • Update Kapitel "Inbetriebnahme", Beispielprogramm zur EL2258 (Multi‑Timestamp) •...
Seite 10: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten
Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 11 Vorwort Beispiel mit Ser. Nr.: 12063A02: 12 - Produktionswoche 12 06 - Produktionsjahr 2006 3A - Firmware-Stand 3A 02 - Hardware-Stand 02 Ausnahmen können im IP67-Bereich auftreten, dort kann folgende Syntax verwendet werden (siehe jeweilige Gerätedokumentation): Syntax: D ww yy x y z u D - Vorsatzbezeichnung ww - Kalenderwoche yy - Jahr...
Seite 12 Vorwort Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Version: 2.7 EL125x, EL2258...
Seite 13 Vorwort Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL125x, EL2258...
Seite 14: Beckhoff Identification Code (Bic)
Vorwort 2.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
Seite 15 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.
Seite 16: Produktübersicht
Produktübersicht Produktübersicht EL1258, EL1259, EL2258 3.1.1 Einführung Abb. 10: EL1258 Abb. 11: EL1259 Version: 2.7 EL125x, EL2258...
Seite 17 Produktübersicht Abb. 12: EL2258 Digitale Eingangs-/Ausgangsklemmen mit Timestamp Die 8-kanalige digitale Eingangsklemme EL1258 erfasst schnelle binäre Steuersignale aus der Prozessebene und überträgt diese galvanisch getrennt zur Steuerung. Im Gegensatz zur EL1252 mit zwei Kanälen hat die EL1258 acht Kanäle mit einer geringeren Abtastrate. Zusätzlich bietet die EL1258 die Möglichkeit, mehrere Wechsel des Eingangssignals pro SPS-Zyklus zu erfassen und diese an die Steuerung zu übertragen (MultiTimeStamping).
Seite 18: Technische Daten
Produktübersicht 3.1.2 Technische Daten Technische Daten EL1258 EL1259 EL2258 Digitale Eingänge Digitale Ausgänge Anschlusstechnik 2-Leiter 1-Leiter 2-Leiter Nennspannung 24 V (-15%/+20%) Signalspannung "0" -3 V … +5 V (in Anlehnung an EN 61131-2, Typ 3) Signalspannung "1" +11 V … +30 V (in Anlehnung an EN 61131-2, Typ 3) Eingangsstrom typ.
Seite 19 Produktübersicht Die EtherCAT-Klemmen EL1258, EL1259 und EL2258 bilden eine Klemmenfamilie, deren Vertreter einen gleichartigen Funktionsumfang aufweisen. Es handelt sich hierbei um digitale Ein- und Ausgangsklemmen, die 24 V-Signale einlesen oder ausgeben. Die EL1258 kann acht Kanäle einlesen, die EL2258 acht Kanäle ausgeben.
Seite 20 Produktübersicht Abb. 14: Abfrage Eingangs-Kanalinformation, Oversampling • In Abb. Abfrage Eingangs-Kanalinformation, Oversampling werden im Vergleich zu der Standardabtastung auch Puls A und B erfasst. Über die bekannte Mikrozykluszeit kann aus dem resultierenden Datenstrom jeder einzelne Puls ermittelt werden. Allerdings wird mit jedem EtherCAT- Zyklus ein konstant hohes Datenvolumen übertragen, auch wenn am Eingang gar keine Flankenwechsel anlagen.
Seite 21 Produktübersicht Verfahren zur Abtastung von digitalen Ausgängen Die zuvor genannten Prinzipien lassen sich entsprechend auf digitale Ausgänge übertragen. • Standardabtastung Ein framegetriggerter Standard-Ausgang kann nur jeweils mit dem Zeitpunkt des EtherCAT-Zyklus schalten, wenn er einen neuen Ausgangs-Soll-Zustand erhält: Abb. 16: Ausgabe Ausgangs-Kanalinformation, Standard •...
Seite 22 Produktübersicht Abb. 18: Ausgabe Ausgangs-Kanalinformation, mit Zeitstempel • Die Steuerung übergibt bei (A) einen Schaltauftrag aus Ausgangszustand und Schaltzeitpunkt an den Ausgangskanal, der bei (B) zyklus-unabhängig ausgeführt wird. Dann kann die Steuerung einen neuen Schaltauftrag senden (C). Auch hier gilt die „unendlich“ feine Zeitauflösung von 1 ns. Generell sind bei der digitalen Ausgangsklemme EL2252 mit Oversampling zwei Zyklen zur Aktivierung eines Schaltauftrages notwendig.
Seite 23 Produktübersicht Abb. 19: Abfrage Eingangs-Kanalinformation, mit Multi-Zeitstempel Ausgänge EL1259, EL2258 • 8 Multi-Timestamp-Kanäle auf 12 mm Baubreite • Alle Kanäle arbeiten vollständig unabhängig voneinander • Jeder Kanal verfügt über einen Buffer und kann somit nicht nur einen Schaltauftrag, sondern max. 32 Events zwischenspeichern. Somit können auch mehrere Schaltevents innerhalb eines Zyklus zeitgenau vorgegeben werden.
Seite 24 Produktübersicht Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL125x, EL2258 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 36] beschrieben • konfigurieren Sie den EL125x, EL2258in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 52] beschrieben. Version: 2.7 EL125x, EL2258...
Seite 25: Grundlagen Der Kommunikation
Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...
Seite 26: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung
Grundlagen der Kommunikation Abb. 21: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z. B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z. B.
Seite 27 Grundlagen der Kommunikation Abb. 22: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timer-Einstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...
Seite 28: Ethercat State Machine
Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0...65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1...65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0...~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 → Watchdog-Basiszeit = 1 / 25 MHz * (2498 + 2) = 0,0001 Sekunden = 100 µs SM Watchdog = 10000 →...
Seite 29: Ausgänge Im Safeop
Grundlagen der Kommunikation Abb. 23: Zustände der EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.
Seite 30 Grundlagen der Kommunikation Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten- und Mailbox-Kommunikation möglich. Boot Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden.
Seite 31: Verfügbarkeit
Grundlagen der Kommunikation Verfügbarkeit Nicht jedes EtherCAT Gerät muss über ein CoE-Verzeichnis verfügen. Einfache I/O-Module ohne eigenen Prozessor verfügen in der Regel. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Abb. 24: Karteireiter „CoE-Online“...
Seite 32: Datenerhaltung
Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
Seite 33 Grundlagen der Kommunikation Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade „verfügbar“, also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird. In beiden Fällen ist ein CoE-Verzeichnis nach Abb.
Seite 34 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 2.7 EL125x, EL2258...
Seite 35: Distributed Clock
Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d.h.
Seite 36: Montage Und Verdrahtung
Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 28: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!
Seite 37: Tragschienenbefestigung
Montage und Verdrahtung Montage Abb. 29: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1. Stecken Sie zuerst den Feldbuskoppler auf die Tragschiene. 2. Auf der rechten Seite des Feldbuskopplers werden nun die Busklemmen angereiht. Stecken Sie dazu die Komponenten mit Nut und Feder zusammen und schieben Sie die Klemmen gegen die Tragschie- ne, bis die Verriegelung hörbar auf der Tragschiene einrastet.
Seite 38 Montage und Verdrahtung Demontage Abb. 30: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Da- bei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.
Seite 39: Beschädigung Des Gerätes Möglich
Montage und Verdrahtung Abb. 31: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprüfung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung). Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw.
Seite 40: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische
Montage und Verdrahtung Montagevorschriften für erhöhte mechanische Belastbarkeit WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Zusätzliche Prüfungen Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung...
Seite 41 Montage und Verdrahtung • Die Klemmen der Serien ESxxxx und KSxxxx haben eine steckbare Anschlussebene und ermöglichen somit beim Austausch die stehende Verdrahtung. • Die High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse und haben eine erhöhte Packungsdichte. Standardverdrahtung (ELxxxx / KLxxxx) Abb. 32: Standardverdrahtung Die Klemmen der Serien ELxxxx und KLxxxx sind seit Jahren bewährt und integrieren die schraublose Federkrafttechnik zur schnellen und einfachen Montage.
Seite 42: Verdrahtung Hd-Klemmen
Montage und Verdrahtung High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) Abb. 34: High-Density-Klemmen Die Busklemmen dieser Baureihe mit 16 Klemmstellen zeichnen sich durch eine besonders kompakte Bauform aus, da die Packungsdichte auf 12 mm doppelt so hoch ist wie die der Standard-Busklemmen. Massive und mit einer Aderendhülse versehene Leiter können ohne Werkzeug direkt in die Federklemmstelle gesteckt werden.
Seite 43: Verdrahtung
Montage und Verdrahtung 5.4.2 Verdrahtung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 35: Anschluss einer Leitung an eine Klemmstelle Bis zu acht Klemmstellen ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemme.
Seite 44: Schirmung
Montage und Verdrahtung Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 5.4.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden.
Seite 45 Montage und Verdrahtung Abb. 36: Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung.
Seite 46 Montage und Verdrahtung Abb. 37: Weitere Einbaulagen Version: 2.7 EL125x, EL2258...
Seite 47: Positionierung Von Passiven Klemmen
The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). EL125x, EL2258...
Seite 48 Montage und Verdrahtung For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits. Grundlagen UL-Zertifikation nach UL508. Solcherart zertifizierte Geräte sind gekennzeichnet durch das Zeichen: Version: 2.7 EL125x, EL2258...
Seite 49: Anschlussbelegung
Montage und Verdrahtung EL1258, EL1259, EL2258 - LEDs und Anschlussbelegung Inhaltsverzeichnis • LEDs und Anschlussbelegung EL1258 [} 49] • LEDs und Anschlussbelegung EL1259 [} 50] • LEDs und Anschlussbelegung EL2258 [} 51] EL1258 Abb. 40: EL1258 Farbe Bedeutung INPUT 1 - 8 grün Es liegt kein Eingangssignal am entsprechenden Eingang Eingangssignal am entsprechenden Eingang Anschlussbelegung EL1258 Klemmstelle...
Seite 50 Montage und Verdrahtung EL1259 Abb. 41: EL1259 Farbe Bedeutung INPUT 1 - 8 grün Es liegt kein Eingangssignal am entsprechenden Eingang (Signal LEDs 1 - 8) Eingangssignal am entsprechenden Eingang OUTPUT 1 - 8 grün Es liegt kein Ausgangssignal am entsprechenden Ausgang (Signal LEDs 9 - Eingangssignal am entsprechenden Eingang Anschlussbelegung EL1259...
Seite 51 Montage und Verdrahtung EL2258 Abb. 42: EL2258 Farbe Bedeutung OUTPUT 1 - 8 grün Es liegt kein Ausgangssignal am entsprechenden Eingang Ausgangssignal am entsprechenden Eingang Anschlussbelegung EL2258 Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Output 1 Ausgang 1 Output 2 Ausgang 2 Output 3 Ausgang 3 Output 4 Ausgang 4 Output 5 Ausgang 5 Output 6...
Seite 52: Twincat Quickstart
• „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
Seite 53 Inbetriebnahme Abb. 43: Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation Das anwenderseitige Einfügen bestimmter Komponenten (E/A – Gerät, Klemme, Box,..) erfolgt bei TwinCAT 2 und TwinCAT 3 auf die gleiche Weise. In den nachfolgenden Beschreibungen wird ausschließlich der „online“ Vorgang angewandt. Beispielkonfiguration (realer Aufbau) Ausgehend von der folgenden Beispielkonfiguration wird in den anschließenden Unterkapiteln das Vorgehen für TwinCAT 2 und TwinCAT 3 behandelt: •...
Seite 54 Inbetriebnahme Abb. 44: Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 2.7 EL125x, EL2258...
Seite 55 Inbetriebnahme 6.1.1 TwinCAT 2 Startup TwinCAT 2 verwendet grundlegend zwei Benutzeroberflächen: den „TwinCAT System Manager“ zur Kommunikation mit den elektromechanischen Komponenten und „TwinCAT PLC Control“ für die Erstellung und Kompilierung einer Steuerung. Begonnen wird zunächst mit der Anwendung des „TwinCAT System Manager“. Nach erfolgreicher Installation des TwinCAT-Systems auf den Anwender PC der zur Entwicklung verwendet werden soll, zeigt der TwinCAT 2 (System Manager) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 45: Initiale Benutzeroberfläche TwinCAT 2...
Seite 56 Inbetriebnahme Abb. 46: Wähle Zielsystem Mittels „Suchen (Ethernet)...“ wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter „Enter Host Name / IP:“ einzutragen (wie rot gekennzeichnet) • einen „Broadcast Search“ durchzuführen (falls der Rechnername nicht genau bekannt) •...
Seite 57 Inbetriebnahme Geräte einfügen In dem linksseitigen Konfigurationsbaum der TwinCAT 2 – Benutzeroberfläche des System Managers wird „E/A Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Geräte Suchen…“ ausgewählt oder in der Menüleiste mit die Aktion gestartet. Ggf. ist zuvor der TwinCAT System Manager in den „Konfig Modus“...
Seite 58 Inbetriebnahme Abb. 50: Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 System Manager Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o. ä.). So kann auch durch Markierung von „Gerät ..“ aus dem Kontextmenü eine „Suche“ Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 51: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen...
Seite 59 Inbetriebnahme ◦ Strukturierter Text (ST) • Grafische Sprachen ◦ Funktionsplan (FUP, FBD) ◦ Kontaktplan (KOP, LD) ◦ Freigrafischer Funktionsplaneditor (CFC) ◦ Ablaufsprache (AS, SFC) Für die folgenden Betrachtungen wird lediglich vom strukturierten Text (ST) Gebrauch gemacht. Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 52: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem...
Seite 60 Inbetriebnahme Abb. 53: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Die Warnung 1990 (fehlende „VAR_CONFIG“) nach einem Kompiliervorgang zeigt auf, dass die als extern definierten Variablen (mit der Kennzeichnung „AT%I*“ bzw. „AT%Q*“) nicht zugeordnet sind. Das TwinCAT PLC Control erzeugt nach erfolgreichen Kompiliervorgang eine „*.tpy“ Datei in dem Verzeichnis in dem das Projekt gespeichert wurde.
Seite 61 Inbetriebnahme Über ein dadurch geöffnetes Browserfenster wird die PLC- Konfiguration „PLC_example.tpy“ ausgewählt. Dann ist in dem Konfigurationsbaum des System Manager das Projekt inklusive der beiden „AT“ – gekennzeichneten Variablen eingebunden: Abb. 55: Eingebundenes PLC Projekt in der SPS- Konfiguration des System Managers Die beiden Variablen „bEL1004_Ch4“...
Seite 62 Inbetriebnahme Abb. 57: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 63 Inbetriebnahme Abb. 59: Anwendung von „Goto Link Variable“ am Beispiel von „MAIN.bEL1004_Ch4“ Anschließend wird mittels Menüauswahl „Aktionen“ → „Zuordnung erzeugen…“ oder über Vorgang des Zuordnens von Variablen zu PDO abgeschlossen. Dies lässt sich entsprechend in der Konfiguration einsehen: Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d. h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen.
Seite 64 Inbetriebnahme Abb. 60: Auswahl des Zielsystems (remote) In diesem Beispiel wird das „Laufzeitsystem 1 (Port 801)“ ausgewählt und bestätigt. Mittels Menüauswahl „Online“ → „Login“, Taste F11 oder per Klick auf wird auch die PLC mit dem Echtzeitsystem verbunden und nachfolgend das Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...
Seite 65 Inbetriebnahme Über „Online“ → „Run“, Taste F5 oder kann nun die PLC gestartet werden. 6.1.2 TwinCAT 3 Startup TwinCAT 3 stellt die Bereiche der Entwicklungsumgebung durch das Microsoft Visual-Studio gemeinsam zur Verfügung: in den allgemeinen Fensterbereich erscheint nach dem Start linksseitig der Projektmappen- Explorer (vgl.
Seite 66 Inbetriebnahme Abb. 63: Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen Im Projektmappen-Explorer liegt sodann das neue Projekt vor: Abb. 64: Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT „lokal“ oder per „remote“ zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC (lokal) installiert, kann TwinCAT „lokal“...
Seite 67 Inbetriebnahme und folgendes Fenster hierzu geöffnet: Abb. 65: Auswahldialog: Wähle Zielsystem Mittels „Suchen (Ethernet)...“ wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter „Enter Host Name / IP:“ einzutragen (wie rot gekennzeichnet) •...
Seite 68 Inbetriebnahme Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über das Visual Studio Shell ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Projektmappen-Explorer der Benutzeroberfläche des Visual Studio Shell wird innerhalb des Elementes „E/A“ befindliche „Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Scan“...
Seite 69 Inbetriebnahme Abb. 69: Abbildung der Konfiguration in VS Shell der TwinCAT 3 Umgebung Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o. ä.).
Seite 70 Inbetriebnahme PLC programmieren TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦...
Seite 71 Inbetriebnahme Abb. 72: Festlegen des Namens bzw. Verzeichnisses für die PLC Programmierumgebung Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 73: Initiales Programm „Main“...
Seite 72 Inbetriebnahme Abb. 74: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 75: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“...
Seite 73 Inbetriebnahme Variablen Zuordnen Über das Menü einer Instanz – Variablen innerhalb des „SPS“ Kontextes wird mittels „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 76: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“...
Seite 74 Inbetriebnahme Abb. 77: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 75 Inbetriebnahme Zu sehen ist, dass überdies die Checkbox „Kontinuierlich“ aktiviert wurde. Dies ist dafür vorgesehen, dass die in dem Byte der Variablen „nEL2008_value“ enthaltenen Bits allen acht ausgewählten Ausgangsbits der Klemme EL2008 der Reihenfolge nach zugeordnet werden sollen. Damit ist es möglich, alle acht Ausgänge der Klemme mit einem Byte entsprechend Bit 0 für Kanal 1 bis Bit 7 für Kanal 8 von der PLC im Programm später anzusprechen.
Seite 76 Inbetriebnahme Abb. 80: Erzeugen eines SPS Datentyps 4. In der SPS muss dann eine Instanz der Datenstruktur vom kopierten Datentyp angelegt werden. Abb. 81: Instance_of_struct 5. Anschließend muss die Projektmappe erstellt werden. Das kann entweder über die Tastenkombinati- on „STRG + Shift + B“ gemacht werden oder über den Reiter „Erstellen“/ „Build“ in TwinCAT. 6.
Seite 77 Inbetriebnahme Abb. 83: Lesen einer Variable aus der Struktur der Prozessdaten Aktivieren der Konfiguration Die Zuordnung von PDO zu PLC Variablen hat nun die Verbindung von der Steuerung zu den Ein- und Ausgängen der Klemmen hergestellt. Nun kann die Konfiguration mit oder über das Menü...
Seite 78: Twincat Entwicklungsumgebung
Inbetriebnahme Abb. 84: TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart Die beiden Bedienelemente zum Stoppen und Ausloggen führen je nach Bedarf zu der gewünschten Aktion (entsprechend auch für Stopp „umschalt-Taste + F5“ oder beide Aktionen über das „PLC“ Menü auswählbar). TwinCAT Entwicklungsumgebung Die Software zur Automatisierung TwinCAT (The Windows Control and Automation Technology) wird unterschieden in:...
Seite 79: Installation Twincat Realtime Treiber
In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 6.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 80 Inbetriebnahme Abb. 87: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter „Kompatible Geräte“ aufgeführt sind, über den „Install“ Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden. Ein Windows-Warnhinweis bezüglich des unsignierten Treibers kann ignoriert werden. Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“...
Seite 81 Inbetriebnahme Abb. 89: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 90: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL125x, EL2258 Version: 2.7...
Seite 82 Inbetriebnahme Abb. 91: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 2.7 EL125x, EL2258...
Seite 83 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allge- meinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung „Internet Protocol TCP/IP“ ei- ne feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren.
Seite 84 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 85 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
Seite 86: Onlinedescription Unter Twincat
Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei „OnlineDescription0000...xml“ an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 96: Vom System Manager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
Seite 87 Inbetriebnahme Abb. 98: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL125x, EL2258 Version: 2.7...
Seite 88: Twincat Esi Updater
Inbetriebnahme 6.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 99: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 100: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 89: Offline Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...
Seite 90: Auswahl Ethernet Port
Inbetriebnahme Abb. 103: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 104: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
Seite 91 Inbetriebnahme Abb. 105: Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.
Seite 92: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität
Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
Seite 93 Abb. 109: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 94: Online Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme 6.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...
Seite 95: Funktionsweise Online Scan
Inbetriebnahme Abb. 113: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als „RT-Ethernet“ Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als „EtherCAT Device“ angezeigt.
Seite 96: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau
Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 97 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration „B2.tsm“...
Seite 98 Inbetriebnahme Abb. 122: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 123: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden.
Seite 99: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich
Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
Seite 100 Inbetriebnahme Abb. 127: Korrekturdialog Die Anzeige der „Extended Information“ wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/zusätzliche Funktionen haben.
Seite 101 Abb. 128: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 102: Ethercat Teilnehmerkonfiguration
Inbetriebnahme Abb. 130: Dialog „Change to Compatible Type…“ (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Diese Funktion ist vorzugsweise auf die AX5000-Geräte anzuwenden. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Abb. 131: TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type Wenn aufgerufen, sucht der System Manager in der bezogenen Geräte-ESI (hier im Beispiel: EL1202-0000) nach dort enthaltenen Angaben zu kompatiblen Geräten.
Seite 103 Inbetriebnahme Karteireiter „Allgemein“ Abb. 133: Karteireiter „Allgemein“ Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z. B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen.
Seite 104 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 2.7...
Seite 105 Inbetriebnahme • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert. Der TwinCAT EtherCAT Master verwendet die ESI-Beschreibung zur richtigen Konfiguration des Slaves. • Wenn vorgesehen, können die Prozessdaten im System Manager verändert werden. Siehe dazu die Gerätedokumentation.
Seite 106: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten
Inbetriebnahme Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann laut ESI-Beschreibung ein PDO als „fixed“ mit dem Flag „F“ gekenn- zeichnet sein (Abb. Konfigurieren der Prozessdaten, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ih- rer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet („Edit“).
Seite 107 Inbetriebnahme Karteireiter „CoE - Online“ Wenn der EtherCAT-Slave das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) unterstützt, wird der zusätzliche Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen.
Seite 108 Inbetriebnahme Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
Seite 109 Inbetriebnahme Karteireiter „Online“ Abb. 140: Karteireiter „Online“ Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen.
Seite 110 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 6.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
Seite 111: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung
Inbetriebnahme Falls ein Eintrag in der PDO-Zuordnungsliste deaktiviert ist (nicht markiert und ausgegraut), zeigt dies an, dass dieser Eintrag von der PDO-Zuordnung ausgenommen ist. Um ein ausgegrautes PDO auswählen zu können, müssen Sie zuerst das aktuell angewählte PDO abwählen. Aktivierung der PDO-Zuordnung ü...
Seite 112: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves
Inbetriebnahme Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves In dieser Übersicht werden in Kurzform einige Aspekte des EtherCAT Slave Betriebs unter TwinCAT behandelt. Ausführliche Informationen dazu sind entsprechenden Fachkapiteln z.B. in der EtherCAT- Systemdokumentation zu entnehmen. Diagnose in Echtzeit: WorkingCounter, EtherCAT State und Status Im Allgemeinen bietet ein EtherCAT Slave mehrere Diagnoseinformationen zur Verarbeitung in der ansteuernden Task an.
Seite 113 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 114: Diagnoseinformationen
Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des Ether- Zumindest der DevState ist in der CAT Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy- Die Diagnoseinformationen des klisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.
Seite 115 Inbetriebnahme Abb. 144: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
Seite 116 Inbetriebnahme Abb. 145: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter „Process Data“, „DC“, „Startup“ und „CoE-Online“ werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
Seite 117 Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...
Seite 118 Inbetriebnahme Abb. 147: Default Zielzustand im Slave Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z. B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B.
Seite 119 Inbetriebnahme Hinweis E-Bus-Strom EL/ES-Klemmen werden im Klemmenstrang auf der Hutschiene an einen Koppler gesetzt. Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R. ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar. Zu jeder EL-Klemme ist die Information, wie viel Strom sie aus der E- Bus-Versorgung benötigt, online und im Katalog verfügbar.
Seite 120: Empfindlichkeit Des Eingangs
Inbetriebnahme Empfindlichkeit des Eingangs Die Eingangsschaltung der EL12xx ist auf schnelle Signaländerungen und kürzest mögliche Signalerfassung optimiert. Die Dauer, die eine Signaländerung als steigende/fallende Flanke vom Klemmpunkt an der Klemmenvorderseite bis zur Logik der zentralen Auswerteinheit (ESC) benötigt, liegt bei der EL12xx- Baureihe spezifiziert bei T <...
Seite 121 Inbetriebnahme Parameterdaten/CoE Jeder Kanal besitzt im CoE einen Parameterbereich 0x80n0:ff [} 183] mit passenden Einstellungen um z. B. den Buffer oder das Ein-/Ausgangsverhalten zu konfigurieren. Siehe dazu Hinweise auf den Inbetriebnahmeseiten [} 125]. Buffer Jeder Kanal verfügt über einen eigenen Buffer (Speicher) von 32 Events nach dem FIFO-Prinzip. Er wird über kanaleigene PDO bedient, siehe PDO-Übersicht auf den Inbetriebnahmeseiten.
Seite 122 Inbetriebnahme Makrozyklus Die Klemme benötigt eine gewisse Zeit für die interne zyklische Abarbeitung der Abläufe. Je nach Anzahl der aktiven Kanäle und konfigurierten MTSF ergibt sich für die Klemme eine interne Verarbeitungszeit im Bereich von einigen 100 µs, siehe folgende Tabelle. Diese je nach Konfiguration tatsächlich resultierende Makrozykluszeit kann aus dem CoE 0xF900:08 online ausgelesen werden.
Seite 123: Predefined Pdo-Auswahl
Inbetriebnahme Abb. 152: Mirkrozyklus 0xF900:09 & Makrozyklus 0xF900:08 im CoE Für den zeitlichen Ablauf gilt: • Für Eingänge: eine Schaltflanke, die zu einem beliebigen Zeitpunkt von außen an einem Eingangskanal ankommt, wird zum nächsten Mikrozyklus erfasst und in den Buffer gelegt, die Zeit- Ungenauigkeit für die Erfassung beträgt also ca.
Seite 124 Inbetriebnahme Abb. 153: Option der Einstellung von Kompatibilitätsmodi zur EL1252/EL2252 Im kompatiblen Modus arbeiten die Klemmen mit folgenden Zeiteigenschaften: EL1258 Makrozykluszeit [µs, typisch] Mikrozykluszeit [µs, typisch] 1 Ch. 2 Ch. 4 Ch. 8 Ch. EL1259 Makrozykluszeit [µs, typisch] Mikrozykluszeit [µs, typisch] 1 Ch. In + 1 Ch. Out 2 Ch.
Seite 125 Inbetriebnahme Hier werden einige Kombinationen an Kanalzahl und MTSF bereits vorkonfiguriert angeboten. Es wird empfohlen, die Prozessdatenzusammenstellungen daraus auszuwählen. • Freie Zusammenstellung Es können auch die Anzahl der benutzten Kanäle und MTSF je Kanal in freier Zusammenstellung über das PDO-Assignment eingestellt werden. Die zyklisch zu übertragenden Prozessdatenobjekte (PDO) werden dazu aus der Inputs/Outputs-Liste im Systemmanager aktiviert.
Seite 126 Inbetriebnahme 6.6.1 Grundlagen Jeder MTI-Kanal (Multi-Timestamp-Input) hat Inputs und Outputs im zyklischen Prozessabbild, die mit der PLC/Task zu verlinken sind. Abb. 157: Eingänge und Ausgänge im Projektbaum Die Darstellung im Systemmanager ist abhängig von der Anzahl konfigurierter Kanäle und dem jeweiligen Multi-Timestamp-Faktor (MTSF).
Seite 127 Inbetriebnahme • InputOrderFeedback: Spiegelt den InputOrderCounter, dadurch kann erkannt werden, ob der InputOrderCounter von der Klemme empfangen und verarbeitet wurde. - InputBit-Array: bitweise Eingangszustände als Array zu den korrespondierenden Zeitstempel Bit 0: Eingangswert nach Zeitstempel 1 Bit 1: Eingangswert nach Zeitstempel 2 usw.
Seite 128 Inbetriebnahme 0x80n0:0 MTI Name Eintrag Beschreibung Settings Ch. n=0...7 0x80n0:01 Enable digital Aktivierung des Filters um Spikes auszublenden, filter Filterlänge ist in 0x80n0:14 DigitalFilterCount einzugeben. 0x80n0:01 Filter ist deaktiviert FALSE 0x80n0:01 TRUE Aktivierung des Eingangsfilters 0x80n0:11 Buffer reset Resetverhalten bei einem Resetsignal im behaviour Statusregister (PDO) 0x80n0:11...
Seite 129 Inbetriebnahme haben - Falls weitere Events im Buffer vorliegen sollten, werden diese in das Prozessabbild eingeblendet. - Beginnend von vorn... Abb. 159: Einstellung im CoE x80n0:12 Asynchroner Betrieb 2. Einstellung Multi-Timestamping-Faktor (MTSF) Für die richtige Wahl des MTSF ist zu überschlagen, wie schnell die Pegelwechsel, so genannte Events am Eingang erwartet werden.
Seite 130 Inbetriebnahme Für jedes Event steht ein Bit im Inputs-Array (rechtsbündig) und ein Zeitstempel zur Verfügung. Diese Prozessdaten sind Platzhalter die Events aufnehmen, falls es welche zu übertragen gibt. Werden weniger Kanäle benötigt, so stehen Predefined PDOs auch für 4, 2 oder 1 Kanal mit je einem MTSF von 1x, 2x, 5x und 10x zur Auswahl.
Seite 131 5. Verarbeitung der Events in der PLC Der Kanal liefert 32-Bit-Zeitstempel. Um diese in das gut zu rechnende 64-Bit-Format hoch zu skalieren kann dieser Funktionsblock verwendet werden: Download (https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el125x_el2258/Resources/zip/1885941003.zip) 6.6.3 Inbetriebnahme im Kompatibilitätsmodus Die Multi-Timestamp-Klemmen können auch im Kompatibilitätsmodus zu den EL1252 betrieben werden.
Seite 132 Inbetriebnahme - Über das CoE 0x80n0:0 TSI Settings (n=8...F) kann hier, vergleichbar zu der EL1252, die Reaktion für mehrere Events in einem Zyklus festgelegt werden. Es gilt dann der MTSF =1. 0x80n0:0 TSI Set- Name Eintrag Beschreibung tings Ch. n=8...F 80n0:01 Definiert das Verhalten für steigende Flanken bei mehreren Sample...
Seite 133 Inbetriebnahme Abb. 166: Eingänge und Ausgänge im Projektbaum EL125x, EL2258 Version: 2.7...
Seite 134 Bitposition 4 des CtrlWord und ist nur wirksam wenn Sie mit TRUE belegt wird, die Bitposition war vorher unbenutzt. Deshalb können entsprechend der Beckhoff IO Kompatiblitätsregel auch neuere EL1259/EL2258 in der Applikation gesetzt werden, wenn eine Vorgänger Revision (z. B. 0016) in der Konfiguration verwendet wird.
Seite 135 Inbetriebnahme - Output Bit Array: bitweise Ausgangszustände als Array zu den korrespondierenden Zeitstempel Bit 0: Ausgangswert Zeitstempel 1 Bit 1: Ausgangswert Zeitstempel 2 usw. - Output event time x: Liste der 32 Bit Zeitstempel der jeweiligen Signalflanke. Zur Betriebsartenwahl hat jeder Kanal im CoE ab 0x80n1 entsprechende Einstellungen: Abb. 167: Betriebsartenwahl im CoE ab 0x80n1 EL125x, EL2258 Version: 2.7...
Seite 136 Inbetriebnahme 0x80n1:0 Name Eintrag Beschreibung MTO Set- tings Ch. n=0...7 80n1:01 Use as +24 V Schaltet den gewählten Ausgang im OP-Mode als 24 V power supply Spannungsversorgung 0x80n1:01 FALSE Eingang als Spannungsversorgung deaktiviert 0x80n1:01 TRUE Eingang als Spannungsversorgung aktiviert 80n1:02 Enable manual Manuelles Setzen der Eingänge (ohne Zeitstempel) wird operation ermöglicht.
Seite 137 Inbetriebnahme Abb. 168: EnableTimeCeck Mode 1-3 6.7.2 Inbetriebnahme eines MTO-Kanals 1. Wie teste ich meinen Aktor? Wie teste ich meinen Aktor Die Ausgänge sind über die regulären Prozessdaten nicht ohne Zeitvorgabe ansteuerbar. Um nun einen angeschlossenen Aktor ohne Zeitvorgabe zu testen, ist wie folgt vorzugehen: - Im CoE-Verzeichnis 0x80n1:02 EnableManualOperation [} 132] für den entsprechenden Kanal das Bit setzen.
Seite 138 Inbetriebnahme Abb. 170: Ausgang auf +24 V Dauerschaltung 2. Einstellung Multi-Timestamping-Faktor (MTSF) Für die richtige Wahl des MTSF ist zu überschlagen, wie viele Schaltaufträge je Zyklus ausgegeben werden sollen. Danach ist der Multi-Timestamping Faktor (MTSF) zu wählen. Der Faktor gibt an wie viele Events maximal pro EtherCAT-Zyklus in den Buffer geladen werden können.
Seite 139: Freie Pdo-Auswahl
Inbetriebnahme Es ist empfehlenswert, in der PLC immer mit (vorzeichenbehafteten) 64-Bit Zeiten zu arbeiten. Die untere Hälfte dieser Zeitvariablen kann dann einfach auf die Kanal-PDO gemappt werden. Es ist dann aber zu beachten, dass so in der PLC berechnete Zeitstempel/Schaltaufträge nicht weiter als ~2 Sekunden in der Zukunft liegen dürfen! 6.7.3 Inbetriebnahme im Kompatibilitätsmodus EL2252...
Seite 140: Distributed Clocks Einstellungen
2. von der Klemme direkt als 64 Bit SystemTime angezeigt werden Funktionen für Datentypen mit 64 Bit Breite Zur Verarbeitung der 64 Bit Zahlen in Beckhoff TwinCAT stehen in der Library TcUtilities.lib eine Auswahl an Funktionen zur Verfügung. Hier sind längere Ausführungszeiten erforderlich als mit 32 Bit Standard-Datentypen.
Seite 141 Inbetriebnahme Dadurch stellt sich das Prozessabbild des EtherCAT Masters nun dar (Abb. Erweitertes Prozessabbild des EtherCAT Masters): Abb. 174: Erweitertes Prozessabbild des EtherCAT Masters SYSTIME Der Wert DcSysTime des EtherCAT Masters ist mit Bedacht zu verwenden und soll nur als grobe Orientierung dienen, in welchem Zeitbereich (Größenordnung: 1-2 Task-Zyklen) sich das Distribu- ted-Clocks-System gerade befindet.
Seite 142 Inbetriebnahme Abb. 175: Einstellung SysTime Dazu ist manuell im Systemmanager das "PDO DEV Inputs Device" zu aktivieren: • bei EL1258: 0x1A28 • bei EL1259: 0x1A38 • bei EL2258: 0x1A10 SysTime Der Wert DcSysTime der Klemme ist mit Bedacht zu verwenden und soll nur als grobe Orientierung dienen, in welchem Zeitbereich (Größenordnung: +/-1 Task-Zyklus) sich das Distributed-Clocks- System gerade befindet.
Seite 143: Coe Objektbeschreibung Und Parametrierung
Inbetriebnahme SysTime 32/64 Bit Die PDO SysTime wird wie folgt befüllt: - im "CompatibleModus" wird die 64 Bit Variable mit voller 64 Bit Distributed-Clocks-Zeit befüllt - im "MultiTimeStamp Modus" wird die 64 Bit Variable nur mit den unteren 32 Bit gefüllt, da dies auch die Zeitbreite der Zeitstempel ist. CoE Objektbeschreibung und Parametrierung 6.9.1 EL1258...
Seite 144 Inbetriebnahme 6.9.1.1.2 Konfigurationsdaten Index 8pp0 MTI settings (für 00 ≤ pp ≤ 07; Ch. 1 bis Ch. 8) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8pp0:0 MTI settings UINT8 0x14 (20 8pp0:01 Enable digital filter Aktivierung des Filters um Spikes auszublenden, Filter- BOOLEAN 0x00 (0 länge ist in 8pp0:14 "DigitalFilterCount"...
Seite 145 Inbetriebnahme Index 8pp0 TSI Settings (für 08 ≤ pp ≤ 0F; Ch. 1 bis Ch. 8) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8pp0:0 TSI Settings UINT8 0x02 (2 8pp0:01 Pos Sample Mode Pro SPS-Zyklus darf nur eine steigende Flanke am BIT1 0x00 (0 Eingang der Klemme erkannt werden.
Seite 146: Eingangsdaten
Inbetriebnahme 6.9.1.1.3 Eingangsdaten Index 6pp1 MTI inputs (für 00 ≤ pp ≤ 07; Ch. 1 bis Ch. 8) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6pp1:0 MTI inputs UINT8 0x00 (0 6pp1:01 No of input events Meldet die Anzahl der im Prozessabbild verfügbaren UINT8 0x00 (0 neuen Zeitstempel.
Seite 147: Ausgangsdaten
Inbetriebnahme 6.9.1.1.4 Ausgangsdaten Index 7pp0 MTI outputs (für 00 ≤ pp ≤ 07; Ch. 1 bis Ch. 8) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7pp0:0 MTI outputs UINT8 0x00 (0 7pp0:01 Input buffer reset Entfernt alle im Puffer befindlichen Elemente BOOLEAN 0x00 (0 Das Löschen kann durch eine steigende Flanke oder...
Seite 148: Kommando-Objekt
Inbetriebnahme 6.9.1.1.7 Kommando-Objekt Index FB00 Command Das Command-Objekt wurde für die zukünftige Verwendung implementiert. Aktuell werden keine Kommandos unterstützt. Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default FB00:0 Command UINT8 0x03 (3 FB00:01 Request Über das Request-Objekt können Kommandos an die OCTET- Klemme abgesetzt werden.
Seite 149 Inbetriebnahme Index 1600 MTI RxPDO-Map Outputs Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1600:0 MTI RxPDO-Map Out- PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 0x04 (4 puts Ch.1 1600:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (MTI outputs UINT32 0x7000:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Input buffer reset)) 1600:02 SubIndex 002...
Seite 150 Inbetriebnahme Index 1605 MTI RxPDO-Map Outputs Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1605:0 MTI RxPDO-Map Out- PDO Mapping RxPDO 6 UINT8 0x04 (4 puts Ch.6 1605:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7050 (MTI outputs UINT32 0x7050:01, 1 Ch.6), entry 0x01 (Input buffer reset)) 1605:02 SubIndex 002...
Seite 151 Inbetriebnahme Index 1A00 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.1 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (MTI inputs UINT32 0x6001:01, 8 Ch.1), entry 0x01 (No of input events))
Seite 152 Inbetriebnahme Index 1A01 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (MTI inputs UINT32 0x6001:01, 8 Ch.1), entry 0x01 (No of input events))
Seite 153 Inbetriebnahme Index 1A03 MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A03:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.1 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (MTI inputs UINT32 0x6001:01, 8 Ch.1), entry 0x01 (No of input events))
Seite 154 Inbetriebnahme Index 1A04 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A04:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 5 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.2 1A04:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6011 (MTI inputs UINT32 0x6011:01, 8 Ch.2), entry 0x01 (No of input events))
Seite 155 Inbetriebnahme Index 1A05 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.2 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6011 (MTI inputs UINT32 0x6011:01, 8 Ch.2), entry 0x01 (No of input events))
Seite 156 Inbetriebnahme Index 1A07 MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A07:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 8 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.2 1A07:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6011 (MTI inputs UINT32 0x6011:01, 8 Ch.2), entry 0x01 (No of input events))
Seite 157 Inbetriebnahme Index 1A08 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A08:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 9 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.3 1A08:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6021 (MTI inputs UINT32 0x6021:01, 8 Ch.3), entry 0x01 (No of input events))
Seite 158 Inbetriebnahme Index 1A09 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A09:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.3 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6021 (MTI inputs UINT32 0x6021:01, 8 Ch.3), entry 0x01 (No of input events))
Seite 159 Inbetriebnahme Index 1A0B MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0B:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 12 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.3 1A0B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6021 (MTI inputs UINT32 0x6021:01, 8 Ch.3), entry 0x01 (No of input events))
Seite 160 Inbetriebnahme Index 1A0C MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0C:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 13 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.4 1A0C:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6031 (MTI inputs UINT32 0x6031:01, 8 Ch.4), entry 0x01 (No of input events))
Seite 161 Inbetriebnahme Index 1A0D MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0D:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 14 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.4 1A0D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6031 (MTI inputs UINT32 0x6031:01, 8 Ch.4), entry 0x01 (No of input events))
Seite 162 Inbetriebnahme Index 1A0F MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0F:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 16 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.4 1A0F:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6031 (MTI inputs UINT32 0x6031:01, 8 Ch.4), entry 0x01 (No of input events))
Seite 163 Inbetriebnahme Index 1A10 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A10:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 17 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.5 1A10:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6041 (MTI inputs UINT32 0x6041:01, 8 Ch.5), entry 0x01 (No of input events))
Seite 164 Inbetriebnahme Index 1A11 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A11:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 18 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.5 1A11:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6041 (MTI inputs UINT32 0x6041:01, 8 Ch.5), entry 0x01 (No of input events))
Seite 165 Inbetriebnahme Index 1A13 MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A13:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 20 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.5 1A13:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6041 (MTI inputs UINT32 0x6041:01, 8 Ch.5), entry 0x01 (No of input events))
Seite 166 Inbetriebnahme Index 1A14 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A14:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 21 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.6 1A14:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6051 (MTI inputs UINT32 0x6051:01, 8 Ch.6), entry 0x01 (No of input events))
Seite 167 Inbetriebnahme Index 1A15 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A15:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 22 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.6 1A15:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6051 (MTI inputs UINT32 0x6051:01, 8 Ch.6), entry 0x01 (No of input events))
Seite 168 Inbetriebnahme Index 1A17 MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A17:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 24 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.6 1A17:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6051 (MTI inputs UINT32 0x6051:01, 8 Ch.6), entry 0x01 (No of input events))
Seite 169 Inbetriebnahme Index 1A18 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A18:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 25 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.7 1A18:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6061 (MTI inputs UINT32 0x6061:01, 8 Ch.7), entry 0x01 (No of input events))
Seite 170 Inbetriebnahme Index 1A19 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A19:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 26 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.7 1A19:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6061 (MTI inputs UINT32 0x6061:01, 8 Ch.7), entry 0x01 (No of input events))
Seite 171 Inbetriebnahme Index 1A1B MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A1B:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 28 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.7 1A1B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6061 (MTI inputs UINT32 0x6061:01, 8 Ch.7), entry 0x01 (No of input events))
Seite 172 Inbetriebnahme Index 1A1C MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A1C:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 29 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.8 1A1C:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6071 (MTI inputs UINT32 0x6071:01, 8 Ch.8), entry 0x01 (No of input events))
Seite 173 Inbetriebnahme Index 1A1D MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A1D:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 30 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.8 1A1D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6071 (MTI inputs UINT32 0x6071:01, 8 Ch.8), entry 0x01 (No of input events))
Seite 174 Inbetriebnahme Index 1A1F MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A1F:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 32 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.8 1A1F:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6071 (MTI inputs UINT32 0x6071:01, 8 Ch.8), entry 0x01 (No of input events))
Seite 175 Inbetriebnahme Index 1A22 TSI TxPDO-Map Inputs Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A22:0 TSI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 35 UINT8 0x06 (6 puts Ch.3 1A22:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60A0 (TSI Inputs UINT32 0x60A0:01, 1 Ch.3), entry 0x01 (Input)) 1A22:02 SubIndex 002...
Seite 176 Inbetriebnahme Index 1A26 TSI TxPDO-Map Inputs Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A26:0 TSI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 39 UINT8 0x06 (6 puts Ch.7 1A26:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60E0 (TSI Inputs UINT32 0x60E0:01, 1 Ch.7), entry 0x01 (Input)) 1A26:02 SubIndex 002...
Seite 177 Inbetriebnahme Index 1C12 RxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 0x08 (8 1C12:01 SubIndex 001 1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1600 rigen RxPDO Mapping Objekts) (5632 1C12:02 SubIndex 002 2.
Seite 178 Inbetriebnahme Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:16 SubIndex 022 22. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x0000 (0 hörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:17 SubIndex 023 23. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x0000 (0 hörigen TxPDO Mapping Objekts)
Seite 179 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
Seite 180 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 181: Objektbeschreibung Und Parametrierung
Inbetriebnahme Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list MDP Profile UINT8 0x10 (16 F010:01 SubIndex 001 UINT32 0x00000078 (120 F010:02 SubIndex 002 UINT32 0x00000078 (120 F010:03 SubIndex 003 UINT32 0x00000078 (120 F010:04 SubIndex 004 UINT32 0x00000078 (120...
Seite 182: Restore-Objekt
Inbetriebnahme 6.9.2.1.1 Restore-Objekt Index 1011 Restore default parameters Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1011:0 Restore default para- Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 meters 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 "0x64616F6C"...
Seite 183 Inbetriebnahme Index 8pp0 MTI settings (für 08 ≤ pp ≤ 0F; Ch. 1 bis Ch. 8) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8pp0:0 MTI settings UINT8 0x14 (20 8pp0:01 Enable digital filter Aktivierung des Filters um Spikes auszublenden, Filter- BOOLEAN 0x00 (0 länge ist in 8pp0:14 "DigitalFilterCount"...
Seite 184: Eingangsdaten
Inbetriebnahme Index 8pp0 TSI Settings (für 18 ≤ pp ≤ 1F; Ch. 1 bis Ch. 8) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8pp0:0 TSI Settings UINT8 0x02 (2 8pp0:01 Pos Sample Mode Pro SPS-Zyklus darf nur eine steigende Flanke am BIT1 0x00 (0 Eingang der Klemme erkannt werden.
Seite 185 Inbetriebnahme Index 6pp1 MTI inputs (für 08 ≤ pp ≤ 0F; Ch. 1 bis Ch. 8) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6pp1:0 MTI inputs UINT8 0x00 (0 6pp1:01 No of input events Meldet die Anzahl der im Prozessabbild verfügbaren UINT8 0x00 (0 neuen Zeitstempel.
Seite 186: Ausgangsdaten
Inbetriebnahme 6.9.2.1.4 Ausgangsdaten Index 7pp1 MTO outputs (für 00 ≤ pp ≤ 07; Ch. 1 bis Ch. 8) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7pp1:0 MTO outputs UINT8 0x00 (0 7pp1:01 Output buffer reset Entfernt alle im Puffer befindlichen Elemente BOOLEAN 0x00 (0 Das Löschen kann durch eine steigende Flanke oder...
Seite 187 Inbetriebnahme Index 7pp0 TSO Outputs (für 10 ≤ pp ≤ 17; Ch. 1 bis Ch. 8) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7pp0:0 TSO Outputs UINT8 0x00 (0 7pp0:01 Output Legt fest ob zum Zeitpunkt der "StartTime" eine stei- BOOLEAN 0x00 (0 gende (1) oder fallende (0) Flanke ausgegeben wer-...
Seite 188: Kommando-Objekt
Inbetriebnahme 6.9.2.1.6 Informationsdaten Index F900 DEV Info data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F900:0 DEV Info data UINT8 0x00 (0 F900:08 Cycle Time UINT32 0x00000000 Gibt die kleinstmögliche einzustellende Zykluszeit [} 122] an [ns]. F900:09 Sample time UINT32 0x00000000 Gibt die Abtastzeit [} 122] der Ein- und Ausgänge an [ns].
Seite 189 Inbetriebnahme Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x04EB3052 (82522194 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low- UINT32...
Seite 190 Inbetriebnahme Index 1600 MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1600:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.1 1600:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (MTO outputs UINT32 0x7001:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1600:02...
Seite 191 Inbetriebnahme Index 1601 MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1601:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 2 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.1 1601:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (MTO outputs UINT32 0x7001:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1601:02...
Seite 192 Inbetriebnahme Index 1602 MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1602:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.1 1602:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (MTO outputs UINT32 0x7001:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1602:02...
Seite 193 Inbetriebnahme Index 1604 MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1604:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 5 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.2 1604:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7011 (MTO outputs UINT32 0x7011:01, 1 Ch.2), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1604:02...
Seite 194 Inbetriebnahme Index 1605 MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1605:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 6 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.2 1605:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7011 (MTO outputs UINT32 0x7011:01, 1 Ch.2), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1605:02...
Seite 195 Inbetriebnahme Index 1606 MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1606:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 7 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.2 1606:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7011 (MTO outputs UINT32 0x7011:01, 1 Ch.2), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1606:02...
Seite 196 Inbetriebnahme Index 1608 MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1608:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 9 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.3 1608:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7021 (MTO outputs UINT32 0x7021:01, 1 Ch.3), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1608:02...
Seite 197 Inbetriebnahme Index 1609 MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1609:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 10 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.3 1609:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7021 (MTO outputs UINT32 0x7021:01, 1 Ch.3), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1609:02...
Seite 198 Inbetriebnahme Index 160A MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 160A:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 11 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.3 160A:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7021 (MTO outputs UINT32 0x7021:01, 1 Ch.3), entry 0x01 (Output buffer reset)) 160A:02...
Seite 199 Inbetriebnahme Index 160C MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 160C:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 13 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.4 160C:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7031 (MTO outputs UINT32 0x7031:01, 1 Ch.4), entry 0x01 (Output buffer reset)) 160C:02...
Seite 200 Inbetriebnahme Index 160D MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 160D:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 14 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.4 160D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7031 (MTO outputs UINT32 0x7031:01, 1 Ch.4), entry 0x01 (Output buffer reset)) 160D:02...
Seite 201 Inbetriebnahme Index 160E MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 160E:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 15 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.4 160E:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7031 (MTO outputs UINT32 0x7031:01, 1 Ch.4), entry 0x01 (Output buffer reset)) 160E:02...
Seite 202 Inbetriebnahme Index 1610 MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1610:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 17 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.5 1610:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7041 (MTO outputs UINT32 0x7041:01, 1 Ch.5), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1610:02...
Seite 203 Inbetriebnahme Index 1611 MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1611:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 18 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.5 1611:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7041 (MTO outputs UINT32 0x7041:01, 1 Ch.5), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1611:02...
Seite 204 Inbetriebnahme Index 1612 MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1612:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 19 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.5 1612:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7041 (MTO outputs UINT32 0x7041:01, 1 Ch.5), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1612:02...
Seite 205 Inbetriebnahme Index 1614 MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1614:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 21 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.6 1614:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7051 (MTO outputs UINT32 0x7051:01, 1 Ch.6), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1614:02...
Seite 206 Inbetriebnahme Index 1615 MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1615:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 22 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.6 1615:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7051 (MTO outputs UINT32 0x7051:01, 1 Ch.6), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1615:02...
Seite 207 Inbetriebnahme Index 1616 MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1616:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 23 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.6 1616:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7051 (MTO outputs UINT32 0x7051:01, 1 Ch.6), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1616:02...
Seite 208 Inbetriebnahme Index 1618 MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1618:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 25 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.7 1618:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7061 (MTO outputs UINT32 0x7061:01, 1 Ch.7), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1618:02...
Seite 209 Inbetriebnahme Index 1619 MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1619:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 26 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.7 1619:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7061 (MTO outputs UINT32 0x7061:01, 1 Ch.7), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1619:02...
Seite 210 Inbetriebnahme Index 161A MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 161A:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 27 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.7 161A:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7061 (MTO outputs UINT32 0x7061:01, 1 Ch.7), entry 0x01 (Output buffer reset)) 161A:02...
Seite 211 Inbetriebnahme Index 161C MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 161C:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 29 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.8 161C:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7071 (MTO outputs UINT32 0x7071:01, 1 Ch.8), entry 0x01 (Output buffer reset)) 161C:02...
Seite 212 Inbetriebnahme Index 161D MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 161D:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 30 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.8 161D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7071 (MTO outputs UINT32 0x7071:01, 1 Ch.8), entry 0x01 (Output buffer reset)) 161D:02...
Seite 213 Inbetriebnahme Index 161E MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 161E:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 31 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.8 161E:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7071 (MTO outputs UINT32 0x7071:01, 1 Ch.8), entry 0x01 (Output buffer reset)) 161E:02...
Seite 214 Inbetriebnahme Index 1621 MTI RxPDO-Map Outputs Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1621:0 MTI RxPDO-Map Out- PDO Mapping RxPDO 34 UINT8 0x04 (4 puts Ch.2 1621:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7090 (MTI outputs UINT32 0x7090:01, 1 Ch.2), entry 0x01 (Input buffer reset)) 1621:02 SubIndex 002...
Seite 215 Inbetriebnahme Index 1626 MTI RxPDO-Map Outputs Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1626:0 MTI RxPDO-Map Out- PDO Mapping RxPDO 39 UINT8 0x04 (4 puts Ch.7 1626:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x70E0 (MTI outputs UINT32 0x70E0:01, 1 Ch.7), entry 0x01 (Input buffer reset)) 1626:02 SubIndex 002...
Seite 216 Inbetriebnahme Index 162B TSO RxPDO-Map Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 162B:0 TSO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 44 UINT8 0x05 (5 Ch.4 162B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7130 (TSO Outputs UINT32 0x7130:01, 1 Ch.4), entry 0x01 (Output)) 162B:02 SubIndex 002 2.
Seite 217 Inbetriebnahme Index 162F TSO RxPDO-Map Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 162F:0 TSO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 48 UINT8 0x05 (5 Ch.8 162F:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7170 (TSO Outputs UINT32 0x7170:01, 1 Ch.8), entry 0x01 (Output)) 162F:02 SubIndex 002 2.
Seite 218 Inbetriebnahme Index 1A02 MTO TxPDO-Map Inputs Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 MTO TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x07 (7 puts Ch.3 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (MTO inputs UINT32 0x6020:01, 1 Ch.3), entry 0x01 (Output short circuit)) 1A02:02 SubIndex 002...
Seite 219 Inbetriebnahme Index 1A05 MTO TxPDO-Map Inputs Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 MTO TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x07 (7 puts Ch.6 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6050 (MTO inputs UINT32 0x6050:01, 1 Ch.6), entry 0x01 (Output short circuit)) 1A05:02 SubIndex 002...
Seite 220 Inbetriebnahme Index 1A08 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A08:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 9 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.1 1A08:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6081 (MTI inputs UINT32 0x6081:01, 8 Ch.1), entry 0x01 (No of input events))
Seite 221 Inbetriebnahme Index 1A09 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A09:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.1 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6081 (MTI inputs UINT32 0x6081:01, 8 Ch.1), entry 0x01 (No of input events))
Seite 222 Inbetriebnahme Index 1A0B MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0B:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 12 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.1 1A0B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6081 (MTI inputs UINT32 0x6081:01, 8 Ch.1), entry 0x01 (No of input events))
Seite 223 Inbetriebnahme Index 1A0C MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0C:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 13 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.2 1A0C:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6091 (MTI inputs UINT32 0x6091:01, 8 Ch.2), entry 0x01 (No of input events))
Seite 224 Inbetriebnahme Index 1A0D MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0D:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 14 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.2 1A0D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6091 (MTI inputs UINT32 0x6091:01, 8 Ch.2), entry 0x01 (No of input events))
Seite 225 Inbetriebnahme Index 1A0F MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0F:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 16 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.2 1A0F:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6091 (MTI inputs UINT32 0x6091:01, 8 Ch.2), entry 0x01 (No of input events))
Seite 226 Inbetriebnahme Index 1A10 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A10:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 17 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.3 1A10:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60A1 (MTI inputs UINT32 0x60A1:01, 8 Ch.3), entry 0x01 (No of input events))
Seite 227 Inbetriebnahme Index 1A11 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A11:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 18 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.3 1A11:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60A1 (MTI inputs UINT32 0x60A1:01, 8 Ch.3), entry 0x01 (No of input events))
Seite 228 Inbetriebnahme Index 1A13 MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A13:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 20 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.3 1A13:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60A1 (MTI inputs UINT32 0x60A1:01, 8 Ch.3), entry 0x01 (No of input events))
Seite 229 Inbetriebnahme Index 1A14 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A14:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 21 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.4 1A14:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60B1 (MTI inputs UINT32 0x60B1:01, 8 Ch.4), entry 0x01 (No of input events))
Seite 230 Inbetriebnahme Index 1A15 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A15:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 22 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.4 1A15:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60B1 (MTI inputs UINT32 0x60B1:01, 8 Ch.4), entry 0x01 (No of input events))
Seite 231 Inbetriebnahme Index 1A17 MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A17:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 24 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.4 1A17:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60B1 (MTI inputs UINT32 0x60B1:01, 8 Ch.4), entry 0x01 (No of input events))
Seite 232 Inbetriebnahme Index 1A18 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A18:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 25 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.5 1A18:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60C1 (MTI inputs UINT32 0x60C1:01, 8 Ch.5), entry 0x01 (No of input events))
Seite 233 Inbetriebnahme Index 1A19 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A19:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 26 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.5 1A19:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60C1 (MTI inputs UINT32 0x60C1:01, 8 Ch.5), entry 0x01 (No of input events))
Seite 234 Inbetriebnahme Index 1A1B MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A1B:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 28 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.5 1A1B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60C1 (MTI inputs UINT32 0x60C1:01, 8 Ch.5), entry 0x01 (No of input events))
Seite 235 Inbetriebnahme Index 1A1C MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A1C:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 29 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.6 1A1C:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60D1 (MTI inputs UINT32 0x60D1:01, 8 Ch.6), entry 0x01 (No of input events))
Seite 236 Inbetriebnahme Index 1A1D MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A1D:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 30 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.6 1A1D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60D1 (MTI inputs UINT32 0x60D1:01, 8 Ch.6), entry 0x01 (No of input events))
Seite 237 Inbetriebnahme Index 1A1F MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A1F:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 32 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.6 1A1F:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60D1 (MTI inputs UINT32 0x60D1:01, 8 Ch.6), entry 0x01 (No of input events))
Seite 238 Inbetriebnahme Index 1A20 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A20:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 33 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.7 1A20:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60E1 (MTI inputs UINT32 0x60E1:01, 8 Ch.7), entry 0x01 (No of input events))
Seite 239 Inbetriebnahme Index 1A21 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A21:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 34 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.7 1A21:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60E1 (MTI inputs UINT32 0x60E1:01, 8 Ch.7), entry 0x01 (No of input events))
Seite 240 Inbetriebnahme Index 1A23 MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A23:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 36 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.7 1A23:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60E1 (MTI inputs UINT32 0x60E1:01, 8 Ch.7), entry 0x01 (No of input events))
Seite 241 Inbetriebnahme Index 1A24 MTI TxPDO-Map Inputs 10x Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A24:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 37 UINT8 0x1C (28 puts 10x Ch.8 1A24:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60F1 (MTI inputs UINT32 0x60F1:01, 8 Ch.8), entry 0x01 (No of input events))
Seite 242 Inbetriebnahme Index 1A25 MTI TxPDO-Map Inputs 5x Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A25:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 38 UINT8 0x12 (18 puts 5x Ch.8 1A25:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60F1 (MTI inputs UINT32 0x60F1:01, 8 Ch.8), entry 0x01 (No of input events))
Seite 243 Inbetriebnahme Index 1A27 MTI TxPDO-Map Inputs 1x Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A27:0 MTI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 40 UINT8 0x0A (10 puts 1x Ch.8 1A27:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60F1 (MTI inputs UINT32 0x60F1:01, 8 Ch.8), entry 0x01 (No of input events))
Seite 244 Inbetriebnahme Index 1A2C TSO TxPDO-Map Inputs Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A2C:0 TSO TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 45 UINT8 0x02 (2 puts Ch.5 1A2C:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6140 (TSO Inputs UINT32 0x6140:01, 1 Ch.5), entry 0x01 (Feedback)) 1A2C:02 SubIndex 002...
Seite 245 Inbetriebnahme Index 1A31 TSI TxPDO-Map Inputs Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A31:0 TSI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 50 UINT8 0x06 (6 puts Ch.2 1A31:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6190 (TSI Inputs UINT32 0x6190:01, 1 Ch.2), entry 0x01 (Input)) 1A31:02 SubIndex 002...
Seite 246 Inbetriebnahme Index 1A35 TSI TxPDO-Map Inputs Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A35:0 TSI TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 54 UINT8 0x06 (6 puts Ch.6 1A35:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x61D0 (TSI Inputs UINT32 0x61D0:01, 1 Ch.6), entry 0x01 (Input)) 1A35:02 SubIndex 002...
Seite 247 Inbetriebnahme Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 0x01 (1 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03...
Seite 248 Inbetriebnahme Index 1C12 RxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 0x10 (16 1C12:01 SubIndex 001 1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1600 rigen RxPDO Mapping Objekts) (5632 1C12:02 SubIndex 002 2.
Seite 249 Inbetriebnahme Index 1C12 RxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C12:1C SubIndex 028 28. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x0000 (0 hörigen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:1D SubIndex 029 29. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x0000 (0 hörigen RxPDO Mapping Objekts)
Seite 250 Inbetriebnahme Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x10 (16 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 SubIndex 002 2.
Seite 251 Inbetriebnahme Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:1C SubIndex 028 28. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x0000 (0 hörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:1D SubIndex 029 29. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x0000 (0 hörigen TxPDO Mapping Objekts)
Seite 252 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
Seite 253 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 254 Inbetriebnahme Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list MDP Profile UINT8 0x20 (32 F010:01 SubIndex 001 UINT32 0x000000DC (220 F010:02 SubIndex 002 UINT32 0x000000DC (220 F010:03 SubIndex 003 UINT32 0x000000DC (220 F010:04 SubIndex 004 UINT32 0x000000DC (220...
Seite 255 Inbetriebnahme Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:15 SubIndex 021 UINT32 0x000000DD (221 F010:16 SubIndex 022 UINT32 0x000000DD (221 F010:17 SubIndex 023 UINT32 0x000000DD (221 F010:18 SubIndex 024 UINT32 0x000000DD (221 F010:19 SubIndex 025 UINT32 0x00000079 (121 F010:1A...
Seite 256 Inbetriebnahme 6.9.3.1.2 Konfigurationsdaten Index 8pp1 MTO Settings (für 00 ≤ pp ≤ 07; Ch. 1 bis Ch. 8) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8pp1:0 MTO Settings UINT8 0x12 (18 8pp1:01 Use as +24 V power Schaltet den Ausgang dauerhaft ein. Der Kanal kann BOOLEAN 0x00 (0 supply...
Seite 257 Inbetriebnahme 6.9.3.1.3 Eingangsdaten Index 6pp0 MTO inputs (für 00 ≤ pp ≤ 07; Ch. 1 bis Ch. 8) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6pp0:0 MTO inputs UINT8 0x00 (0 6pp0:01 Output short circuit Der Kanal meldet einen Kurzschluss BOOLEAN 0x00 (0 6pp0:02...
Seite 258 Inbetriebnahme 6.9.3.1.4 Ausgangsdaten Index 7pp1 MTO outputs (für 00 ≤ pp ≤ 07; Ch. 1 bis Ch. 8) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7pp1:0 MTO outputs UINT8 0x00 (0 7pp1:01 Output buffer reset Entfernt alle im Puffer befindlichen Elemente BOOLEAN 0x00 (0 Das Löschen kann durch eine steigende Flanke oder...
Seite 259 Inbetriebnahme 6.9.3.1.5 Diagnostikdaten Index App0 MTO Diag data (für 00 ≤ pp ≤ 07; Ch. 1 bis Ch. 8) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default App0:0 MTO Diag data UINT8 0x00 (0 App0:01 Short circuit Der Kanal meldet einen Kurzschluss BOOLEAN 0x00 (0 App0:02...
Seite 260 Inbetriebnahme 6.9.3.2 Objektbeschreibung - Standardobjekte Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word ent- UINT32 0x00001389 hält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word (5001 enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.
Seite 261 Inbetriebnahme Index 1600 MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1600:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.1 1600:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (MTO outputs UINT32 0x7001:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1600:02...
Seite 262 Inbetriebnahme Index 1601 MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1601:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 2 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.1 1601:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (MTO outputs UINT32 0x7001:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1601:02...
Seite 263 Inbetriebnahme Index 1602 MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1602:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.1 1602:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (MTO outputs UINT32 0x7001:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1602:02...
Seite 264 Inbetriebnahme Index 1604 MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1604:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 5 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.2 1604:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7011 (MTO outputs UINT32 0x7011:01, 1 Ch.2), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1604:02...
Seite 265 Inbetriebnahme Index 1605 MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1605:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 6 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.2 1605:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7011 (MTO outputs UINT32 0x7011:01, 1 Ch.2), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1605:02...
Seite 266 Inbetriebnahme Index 1606 MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1606:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 7 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.2 1606:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7011 (MTO outputs UINT32 0x7011:01, 1 Ch.2), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1606:02...
Seite 267 Inbetriebnahme Index 1608 MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1608:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 9 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.3 1608:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7021 (MTO outputs UINT32 0x7021:01, 1 Ch.3), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1608:02...
Seite 268 Inbetriebnahme Index 1609 MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1609:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 10 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.3 1609:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7021 (MTO outputs UINT32 0x7021:01, 1 Ch.3), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1609:02...
Seite 269 Inbetriebnahme Index 160A MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 160A:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 11 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.3 160A:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7021 (MTO outputs UINT32 0x7021:01, 1 Ch.3), entry 0x01 (Output buffer reset)) 160A:02...
Seite 270 Inbetriebnahme Index 160C MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 160C:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 13 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.4 160C:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7031 (MTO outputs UINT32 0x7031:01, 1 Ch.4), entry 0x01 (Output buffer reset)) 160C:02...
Seite 271 Inbetriebnahme Index 160D MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 160D:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 14 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.4 160D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7031 (MTO outputs UINT32 0x7031:01, 1 Ch.4), entry 0x01 (Output buffer reset)) 160D:02...
Seite 272 Inbetriebnahme Index 160E MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 160E:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 15 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.4 160E:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7031 (MTO outputs UINT32 0x7031:01, 1 Ch.4), entry 0x01 (Output buffer reset)) 160E:02...
Seite 273 Inbetriebnahme Index 1610 MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1610:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 17 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.5 1610:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7041 (MTO outputs UINT32 0x7041:01, 1 Ch.5), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1610:02...
Seite 274 Inbetriebnahme Index 1611 MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1611:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 18 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.5 1611:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7041 (MTO outputs UINT32 0x7041:01, 1 Ch.5), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1611:02...
Seite 275 Inbetriebnahme Index 1612 MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1612:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 19 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.5 1612:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7041 (MTO outputs UINT32 0x7041:01, 1 Ch.5), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1612:02...
Seite 276 Inbetriebnahme Index 1614 MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1614:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 21 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.6 1614:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7051 (MTO outputs UINT32 0x7051:01, 1 Ch.6), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1614:02...
Seite 277 Inbetriebnahme Index 1615 MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1615:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 22 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.6 1615:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7051 (MTO outputs UINT32 0x7051:01, 1 Ch.6), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1615:02...
Seite 278 Inbetriebnahme Index 1616 MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1616:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 23 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.6 1616:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7051 (MTO outputs UINT32 0x7051:01, 1 Ch.6), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1616:02...
Seite 279 Inbetriebnahme Index 1618 MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1618:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 25 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.7 1618:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7061 (MTO outputs UINT32 0x7061:01, 1 Ch.7), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1618:02...
Seite 280 Inbetriebnahme Index 1619 MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1619:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 26 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.7 1619:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7061 (MTO outputs UINT32 0x7061:01, 1 Ch.7), entry 0x01 (Output buffer reset)) 1619:02...
Seite 281 Inbetriebnahme Index 161A MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 161A:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 27 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.7 161A:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7061 (MTO outputs UINT32 0x7061:01, 1 Ch.7), entry 0x01 (Output buffer reset)) 161A:02...
Seite 282 Inbetriebnahme Index 161C MTO RxPDO-Map Outputs 10x Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 161C:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 29 UINT8 0x1D (29 Outputs 10x Ch.8 161C:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7071 (MTO outputs UINT32 0x7071:01, 1 Ch.8), entry 0x01 (Output buffer reset)) 161C:02...
Seite 283 Inbetriebnahme Index 161D MTO RxPDO-Map Outputs 5x Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 161D:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 30 UINT8 0x13 (19 Outputs 5x Ch.8 161D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7071 (MTO outputs UINT32 0x7071:01, 1 Ch.8), entry 0x01 (Output buffer reset)) 161D:02...
Seite 284 Inbetriebnahme Index 161E MTO RxPDO-Map Outputs 2x Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 161E:0 MTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 31 UINT8 0x0D (13 Outputs 2x Ch.8 161E:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7071 (MTO outputs UINT32 0x7071:01, 1 Ch.8), entry 0x01 (Output buffer reset)) 161E:02...
Seite 285 Inbetriebnahme Index 1620 TSO RxPDO-Map Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1620:0 TSO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 33 UINT8 0x05 (5 Ch.1 1620:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7080 (TSO Outputs UINT32 0x7080:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Output)) 1620:02 SubIndex 002 2.
Seite 286 Inbetriebnahme Index 1624 TSO RxPDO-Map Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1624:0 TSO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 37 UINT8 0x05 (5 Ch.5 1624:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x70C0 (TSO Outputs UINT32 0x70C0:01, 1 Ch.5), entry 0x01 (Output)) 1624:02 SubIndex 002 2.
Seite 287 Inbetriebnahme Index 1A00 MTO TxPDO-Map Inputs Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 MTO TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x07 (7 puts Ch.1 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (MTO inputs UINT32 0x6000:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Output short circuit)) 1A00:02 SubIndex 002...
Seite 288 Inbetriebnahme Index 1A03 MTO TxPDO-Map Inputs Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A03:0 MTO TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x07 (7 puts Ch.4 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6030 (MTO inputs UINT32 0x6030:01, 1 Ch.4), entry 0x01 (Output short circuit)) 1A03:02 SubIndex 002...
Seite 289 Inbetriebnahme Index 1A06 MTO TxPDO-Map Inputs Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A06:0 MTO TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x07 (7 puts Ch.7 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6060 (MTO inputs UINT32 0x6060:01, 1 Ch.7), entry 0x01 (Output short circuit)) 1A06:02 SubIndex 002...
Seite 290 Inbetriebnahme Index 1A0B TSO TxPDO-Map Inputs Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0B:0 TSO TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 12 UINT8 0x02 (2 puts Ch.4 1A0B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60B0 (TSO Inputs UINT32 0x60B0:01, 1 Ch.4), entry 0x01 (Feedback)) 1A0B:02 SubIndex 002...
Seite 291 Inbetriebnahme Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 0x01 (1 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03...
Seite 292 Inbetriebnahme Index 1C12 RxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C12:1B SubIndex 027 27. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x0000 (0 hörigen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:1C SubIndex 028 28. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x0000 (0 hörigen RxPDO Mapping Objekts)
Seite 293 Inbetriebnahme Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x08 (8 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 SubIndex 002 2.
Seite 294 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
Seite 295 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 296: Beispielprogramme
Inbetriebnahme Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list MDP Profile UINT8 0x10 (16 F010:01 SubIndex 001 UINT32 0x000000DC (220 F010:02 SubIndex 002 UINT32 0x000000DC (220 F010:03 SubIndex 003 UINT32 0x000000DC (220 F010:04 SubIndex 004 UINT32 0x000000DC (220...
Seite 297 Inbetriebnahme Abb. 176: Öffnen des *. tnzip - Archives • Wählen Sie die zuvor entpackte .tnzip Datei (Beispielprogramm) aus. • Ein weiteres Auswahlfenster öffnet sich: wählen nun Sie das Zielverzeichnis, wo das Projekt gespeichert werden soll. • Die generelle Vorgehensweise für die Inbetriebnahme der PLC bzw. dem Start des Programms kann u. a.
Seite 298: Beispielprogramm Zur El2258: Multi-Timestamp
Eingangsvariablen zu verknüpfen. In dem zum Download zur Verfügung stehenden Beispiel ist dies bereits erfolgt: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el125x_el2258/Resources/zip/2139514763.zip Dieses Beispiel erfordert eine PLC Steuerung mit einer Klemme EL2258. Sie können entweder einen embedded PC verwenden, an dem die Klemme rechtsseitig angebracht wird, oder einen IPC mit einer EtherCAT-Verbindung eines z.B.
Seite 299 Inbetriebnahme END_VAR VAR_OUTPUT // Link to terminal EL2258 (Output event time n): aQE_Time AT%Q* : ARRAY[0..7] OF ARRAY[0..9] OF UDINT; // Link to terminal EL2258 (Output event state n): aQE_State AT%Q* : ARRAY[0..7] OF ARRAY[0..9] OF BOOL; // Outputvariables to reset the output buffers of EL2258 bOutputBufReset AT%Q*: ARRAY[0..7] OF BOOL; // Real number of fixed State/Time-Events as a Task for EL2258 nNoOfOutputEvents AT%Q*: ARRAY[0..7] OF USINT; // Start-Event to trigger beginning of task scheduling nOutputOrderCounter AT%Q*: ARRAY[0..7] OF USINT; END_VAR aSwitchTimes : ARRAY[0..7] OF ARRAY[0..9] OF UDINT:= // All 8 x 10 time offsets in ms allocated to the 10 states and 8 channels [ [ // Channel 1 time offsets: 100, 50, 25, 75, 75, 25, 50, 25, 50, 50 ] ,[ // Channel 2 time offsets: 100, 25, 50, 25, 50, 50, 25, 75, 75, 50 ] ,[ // Channel 3 time offsets: 100, 50, 25, 75, 75, 50, 25, 50, 25, 50 ] ,[ // Channel 4 time offsets: 100, 25, 50, 50, 25, 75, 75, 50, 50, 25 ] (* More time offsets for switch tasks: ,[ // Channel 5 time offsets: 100, 50, 25, 75, 75, 25, 50, 50, 25, 50 ] ,[ // Channel 6 time offsets: 100, 25, 50, 25, 50, 50, 25, 75, 75, 50 ] ,[ // Channel 7 time offsets: 100, 50, 25, 75, 75, 50, 25, 50, 25, 50 ] ,[ // Channel 8 time offsets: 100, 25, 50, 50, 25, 75, 75, 50, 25, 50 ] ];...
Seite 300 Inbetriebnahme // Example program: 10x Multi-Timestamp for EL2258 nCurrentTime := F_GetCurDcTaskTime64(); // Get current DC-Time (Task-Related) CASE nState OF // ====================== Do some initializations here: ============================ 0: FOR nChannel:= 0 TO (nNumOfSwitchTasks-1) DO // Reset ouput buffer of the terminal EL2258 bOutputBufReset[nChannel] := TRUE; END_FOR nState := nState + 1;// Go to next state 1: FOR nChannel:= 0 TO (nNumOfSwitchTasks-1) DO bOutputBufReset[nChannel] := FALSE; END_FOR nState := nState + 1; // Go to next state 2: // Wait for external start-event by user (e.g. ext. switch) IF bEnable THEN nState := 10; // Go to next state and set events END_IF // ================================================================================= // ============ Now fill up all state/time pairs for the four channels ============= 10: FOR nChannel:= 0 TO (nNumOfSwitchTasks-1) DO // Last tasks already executed? IF nOutputOrderFeedback[nChannel] = nOutputOrderCounter[nChannel] THEN bStateValue:=1; // Set first state level ('1') aQE_State[nChannel][0] := bStateValue; // Cut 64 Bit time value to 32 Bit nShortTime := ULINT_TO_UDINT(nCurrentTime AND 16#FFFFFFFF); // Set first time value (duration for "save" begin) aQE_Time[nChannel][0] := (nShortTime + aSwitchTimes[nChannel][0] * 1000000); // Put all switch states with their times into the terminal: FOR nScheduleNo:=1 TO 9 DO // Use 'nScheduleNo' as loop counter bStateValue := NOT bStateValue; // Set inverting output states of one switch-task aQE_State[nChannel][nScheduleNo] := bStateValue; // Set timestamps by fixed array into one switch-task aQE_Time[nChannel][nScheduleNo] := (aQE_Time[nChannel][nScheduleNo-1] + aSwitchTimes[nChannel][nScheduleNo] * 1000000);...
Seite 301 Inbetriebnahme nOutputOrderCounter[nChannel] := nOutputOrderCounter[nChannel] + 1; END_FOR nState := nState + 1; ELSE // Just count PLC-Taskcycles here nScheduleNo := nScheduleNo + 1; END_IF 12: // ================================== End ========================================== // Wait for external switch to be released IF NOT bEnable THEN // Go to beginning state (could be '0' also) nState := 2; END_IF END_CASE 6.10.2 Beispielprogramm zur EL1258 (EL1259): MT-Visualisierung (TC Dieses Beispielprogramm soll mittels einer TwinCAT3 ‑ Visualisierung die Funktionalität des Multi‑Timestamp eines digitalen Eingangs der EL1258 (bzw. EL1259) veranschaulichen. Im 10x Multi- Timestamp und asynchronen (gepufferten) Betrieb wird ein Eingang der Klemme von einer digitalen Ausgangsklemme EL2002 angesteuert.
Seite 302 Inbetriebnahme Download: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el125x_el2258/Resources/zip/4513278347.zip Die Einstellung der MTI-Settings der EL1258 ist wie folgt: Abb. 180: CoE Objekt 0x8000 (MTI settings Ch.1): Einstellungen für das Beispielprogramm Um Einstellungen zu ändern wählen Sie die Klemme im Projektmappen-Explorer und wählen den Karteireiter „CoE ‑ online“. Erläuterungen zum Beispielprogramm Über eine TwinCAT3 –...
Seite 303: Verwendung Des Beispielprogramms Für Die El1259
Inbetriebnahme Abb. 182: Beispielprogramm EL1258/ Visualisierung_2: Darstellung eingegangener Ereignisse in zeitlicher Abfolge anhand der Zeitstempel der EL1258 Mit dem in der POU „PulseOutputs“ festgelegten Bitmuster (linke Seite): Dieses Bitmuster ist in der Konstanten „nOutValueInit“ als ein 64-Bit Wert in binären Format abgelegt und kann hier mit einer anderen Bitfolge verändert werden.
Seite 304: Anhang
Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
Seite 305: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx
Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.
Seite 306: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml
Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
Seite 307 Anhang Abb. 185: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 186: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 187: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb.
Seite 308: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam
Anhang Änderung der Slave-Kennung ESI Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 188: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s.
Seite 309: Erläuterungen Zur Firmware
• offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
Seite 310: Update Controller-Firmware *.Efw
Anhang Abb. 190: Anzeige FW-Stand EL3204 TwinCAT 2.11 zeigt in (A) an, dass aktuell das Online-CoE-Verzeichnis angezeigt wird. Ist dies nicht der Fall, kann durch die erweiterten Einstellungen (B) durch Online und Doppelklick auf All Objects das Online- Verzeichnis geladen werden. 7.3.3 Update Controller-Firmware *.efw CoE-Verzeichnis...
Seite 311 Anhang Abb. 191: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 312: Fpga-Firmware *.Rbf
Anhang • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. • Nach Beendigung des Download in INIT schalten, dann in PreOP • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!) •...
Seite 313 Anhang Abb. 192: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 193: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
Seite 314 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 315 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL125x, EL2258 Version: 2.7...
Seite 316: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...
Seite 317: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes
Anhang Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001 angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 196: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.
Seite 318: Support Und Service
Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
Seite 319 Abb. 24 Karteireiter „CoE-Online“ ......................Abb. 25 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 26 Offline-Verzeichnis........................Abb. 27 Online-Verzeichnis ........................Abb. 28 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 29 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 30 Demontage von Tragschiene....................... Abb. 31 Linksseitiger Powerkontakt ......................
Seite 320 Abbildungsverzeichnis Abb. 41 EL1259 ............................Abb. 42 EL2258 ............................Abb. 43 Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation..........Abb. 44 Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) ....Abb. 45 Initiale Benutzeroberfläche TwinCAT 2 ..................Abb. 46 Wähle Zielsystem ........................Abb.
Seite 321 Abbildungsverzeichnis Abb. 87 Übersicht Netzwerkschnittstellen....................Abb. 88 Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Abb. 89 Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle ..............Abb. 90 Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports ............ Abb. 91 Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports..............Abb.
Seite 322 Abbildungsverzeichnis Abb. 130 Dialog „Change to Compatible Type…“ (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3)......102 Abb. 131 TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type ................102 Abb. 132 „Baumzweig“ Element als Klemme EL3751 ................102 Abb. 133 Karteireiter „Allgemein“ ........................ 103 Abb. 134 Karteireiter „EtherCAT“ ........................ 103 Abb.
Seite 323 Abbildungsverzeichnis Abb. 176 Öffnen des *. tnzip - Archives ...................... 297 Abb. 177 Suche der bestehenden HW-Konfiguration zur bestehenden EtherCAT-Konfiguration ....297 Abb. 178 Aufzeichnung von vier Kanälen aus dem Multi-Timestamp Programmbeispiel......298 Abb. 179 Empfohlener Aufbau für das Beispielprogramm zur EL1258............301 Abb.
Seite 325: Mehr Informationen
Mehr Informationen: beckhoff.de/german/ethercat/overview.htm Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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El2258

Beckhoff EL125 Serie Dokumentation

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL125 Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL125 Serie

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