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Beckhoff EL2595 Handbuch
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Dokumentation
EL2595
Einkanalige LED-Konstantstromklemme
Version:
Datum:
1.0
28.02.2020

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL2595

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL2595

  • Seite 1 Dokumentation EL2595 Einkanalige LED-Konstantstromklemme Version: Datum: 28.02.2020...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 7 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  10 2 Produktübersicht ............................. 12 Einführung ............................ 12 Technische Daten.......................... 13 Start .............................. 13 3 Grundlagen der Kommunikation...................... 14 EtherCAT-Grundlagen ........................ 14 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden .................. 14 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ................ 15...
  • Seite 4 Profilspezifische Objekte .................... 123 5.8.2 Standardobjekte...................... 128 CoE-Daten ............................. 134 6 Diagnose.............................. 139 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages ................... 139 Diagnose - Spezifische Diag Messages EL2595................ 148 7 Anhang .............................. 150 Firmware Kompatibilität ......................... 150 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 150 7.2.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 151 7.2.2 Erläuterungen zur Firmware ..................

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 8: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    Identifizierungsnummern: Produktionslos/Chargennummer/Batch-Nummer/Seriennummer/Date Code/D-Nummer Als Seriennummer bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.

  • Seite 9: Abb. 2 Ek1100 Ethercat Koppler, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer

    Vorwort Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 10: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 4: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 11 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 12: Produktübersicht

    EL2252 durch Time-Stamp über Distributed-Clock vorgegeben werden, aber auch ein externer Triggereingang steht zur Verfügung. Umfangreiche Echtzeit-Diagnose wie Eingangsstrom/-spannung und Ausgangsstrom/-spannung erlauben eine detaillierte Kontrolle der LED-Lichtstärke. Wenn ein vorgebbarer Lastkorridor, z. B. durch Lastfehler, verlassen wird, schaltet sich die EL2595 zum Schutz der Last nach einer Warnung rückstellbar ab. Quick-Links •...

  • Seite 13: Technische Daten

    EN 61000-6-2 / EN 61000-6-4 Schutzart IP20 Einbaulage vorgeschriebene Einbaulage siehe Hinweis [} 31]! Zulassung Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL2595 wie im Kapitel Installation [} 25] beschrieben • konfigurieren Sie den EL2595 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 94] beschrieben. EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 14: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 15: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 16: Abb. 7 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 17: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 18: Abb. 8 Zustände Der Ethercat State Machine

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 19: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO ("Eingang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO ("Ausgang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 20: Verfügbarkeit

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 21: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 22: Abb. 11 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 23: Abb. 12 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 24: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 25: Montage Und Verdrahtung

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 26: Abb. 14 Demontage Von Tragschiene

    EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 27: Abb. 15 Linksseitiger Powerkontakt

    Anschlussebene in einem Gehäuse. • Die Klemmen der Serien KSxxxx und ESxxxx haben eine steckbare Anschlussebene und ermöglichen somit beim Austausch die stehende Verdrahtung. • Die High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse und haben eine erhöhte Packungsdichte. EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 28: Abb. 16 Standardverdrahtung

    Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden. Übersicht und Systematik in den Produktbezeichnungen der Serien KSxxxx und ESxxxx werden wie von den Serien bekannt KLxxxx und ELxxxx weitergeführt. High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) Abb. 18: High-Density-Klemmen Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 29: Verdrahtung Hd-Klemmen

    3. Durch Rücknahme des Druckes schließt sich die Klemme automatisch und hält den Draht sicher und dauerhaft fest. Klemmengehäuse ELxxxx, KLxxxx ESxxxx, KSxxxx Leitungsquerschnitt 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 9 ... 10 mm EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 30: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 20: Korrekte Positionierung Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 31: Vorgeschriebene Einbaulage

    Für die vorgeschriebene Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL-Klemmen weisen nach vorne (siehe Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“). Die Klemmen werden dabei von unten nach oben durchlüftet, was eine optimale Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Bezugsrichtung "unten" ist hier die Erdbeschleunigung. EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 32: Abb. 22 Empfohlene Mindestabstände Bei Standard Einbaulage

    Montage und Verdrahtung Abb. 22: Empfohlene Mindestabstände bei Standard Einbaulage Die Einhaltung der Abstände nach der obigen Abbildung wird dringend empfohlen! Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 33: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 34: Leds Und Anschlussbelegung

    Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates der Klemme OUTPUT grün Ausgang ist gesperrt oder EL2595 ist nicht betriebsbereit Ausgang ist freigeschaltet und EL2595 ist betriebsbereit. MASTER grün Ausgangsstufe ist als Mastermode konfiguriert (Slave-Mode wird in der aktuellen Firmware nicht unterstützt)

  • Seite 35: Abb. 24 Anschlussbelegung El2595

    Montage und Verdrahtung Anschlussbelegung EL2595 Abb. 24: Anschlussbelegung EL2595 Klemmstelle Kommentar Trigger + Triggereingang + () Output + Ausgang + für Last +24 V 24 V Steuerspannung (intern verbunden mit positivem Powerkontakt) Output - Ausgang -  für Last 0 V 0 V Steuerspannung (intern verbunden mit negativem Powerkontakt) 0 V...

  • Seite 36: Inbetriebnahme

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...

  • Seite 37: Abb. 25 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V DC) • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V DC; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 38: Abb. 26 Aufbau Der Steuerung Mit Embedded-Pc, Eingabe (El1004) Und Ausgabe (El2008)

    Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 39: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter "Aktionen" → "Auswahl des Zielsystems...", über das Symbol " " oder durch Taste "F8" wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 40: Abb. 28 Wähle Zielsystem

    Abb. 29: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 41: Abb. 30 Auswahl "Gerät Suchen

    Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 37] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 42: Abb. 32 Abbildung Der Konfiguration Im Twincat 2 Systemmanager

    TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 43: Abb. 34 Twincat Plc Control Nach Dem Start

    Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 34: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 44: Abb. 35 Beispielprogramm Mit Variablen Nach Einem Kompiliervorgang (Ohne Variablenanbindung)

    Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 36: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 45: Abb. 37 Eingebundenes Plc Projekt In Der Sps- Konfiguration Des System Managers

    „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 38: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 46: Abb. 39 Auswahl Des Pdo Vom Typ Bool

    ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 47: Abb. 41 Anwendung Von "Goto Link Variable" Am Beispiel Von "Main.bel1004_Ch4

    Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 48: Abb. 42 Auswahl Des Zielsystems (Remote)

    Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 43: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 49: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 44: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 50 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 51 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 48: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 52 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 37] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 53 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 52: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 54 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 53: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 55 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 55: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 56 Abb. 56: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 57: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 57 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 58: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 58 Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“ aktiviert werden, um in diesem Fall eine Byte-Variable einen Satz von acht separaten Ausgangsbits zuzuordnen. Die folgende Abbildung zeigt den gesamten Vorgang: Abb. 60: Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von "Kontinuierlich" und „Alle Typen“ Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 59 „TWINCAT“ aktiviert werden, um dadurch Einstellungen der Entwicklungsumgebung auf das Laufzeitsystem zu übertragen. Die darauf folgenden Meldungen „Alte Konfigurationen werden überschrieben!“ sowie „Neustart TwinCAT System in Run Modus“ werden jeweils mit „OK“ bestätigt. Die entsprechenden Zuordnungen sind in dem Projektmappen-Explorer einsehbar: EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 60: Twincat Entwicklungsumgebung

    TwinCAT Entwicklungsumgebung Die Software zur Automatisierung TwinCAT (The Windows Control and Automation Technology) wird unterschieden in: • TwinCAT 2: System Manager (Konfiguration) & PLC Control (Programmierung) • TwinCAT 3: Weiterentwicklung von TwinCAT 2 (Programmierung und Konfiguration erfolgt über eine gemeinsame Entwicklungsumgebung) Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 61: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 62 Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 71] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Abb. 66: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 63 Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 67: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 68: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 64 Inbetriebnahme Abb. 69: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 65 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 70: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 66: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 67 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 68: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 69 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 70: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 77: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 78: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 71: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 80: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 72: Auswahl Ethernet Port

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 61]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 73 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 84: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 74: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 75 Abb. 87: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 76: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 90: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 77: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 93: Beispiel Default-Zustand EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 78: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 79 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 99: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 80 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 81: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 82 Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 83 Abb. 106: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 84: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751). Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 85 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 112: Karteireiter „EtherCAT“ EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 86 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 1.0...
  • Seite 87 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 114: Konfigurieren der Prozessdaten EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 88: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 89 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 116: Karteireiter „CoE – Online“ EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 90 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 91 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 92 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 93: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 88] betrachtet werden. EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 94: Schnellstart

    Montieren Sie die Klemme wie im Kapitel Installation [} 25] beschrieben. Parametrierung der Klemme 1. Falls mitgeliefert, ist die aktuelle ESI (XML-Datei) EL2595-0000-xxxx in TwinCAT zu installieren (Übli- cherweise unter C:\TwinCAT\IO\EtherCAT\). Anderweitig laden Sie bitte die aktuellste ESI von der Beckhoff-Website herunter.
  • Seite 95 6. Sicherheitshalber können diese CoE-Daten auch in die Startup-Liste eingetragen werden. Falls später die EL2595 ausgetauscht wird, sind die Online-CoE-Daten nicht mehr vorhanden. Dann schreibt der Systemmanager die Daten in die neue Klemme. 7. Der Ausgang kann nun über die Prozessdaten (PDO) Control.Output = TRUE angeschaltet werden oder im DC-Mode über Zeitstempel ein zeit-definierter Puls ausgegeben werden.

  • Seite 96: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Dennoch ist für einen korrekten Vorwärtsstrom eine der Last entsprechende Vorwärtsspannung im CoE vorzugeben (s.o.). Weitere Hinweise • 2013-04-19: Seriell/Parallelschalten mehrerer EL2595 über die SyncIn/Out-Verbindung ist noch nicht implementiert. • Die Ausgangsspannung U darf nicht innerhalb eines Fenster von U ±10% liegen.
  • Seite 97 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 98 Inbetriebnahme Abb. 124: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 99: Diagnoseinformationen

    CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 100 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 101 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 17]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 102 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 127: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 103 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 129: PLC-Bausteine EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 104 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 131: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 105: Grundlagen Zur Funktion

    Inbetriebnahme Grundlagen zur Funktion Die EL2595 bietet dem Anwender verschiedene Möglichkeit den digitalen Ausgang zu schalten. Im Folgenden sind die unterschiedlichen Funktionen beschrieben: 5.5.1 Allgemeine Vorgehensweise Abb. 132: Alle PDOs für den synchronen Betrieb Alle Signale, die zur Steuerung des digitalen Ausgangs verwendet werden können, sind in der Abbildung PDOs für den synchronen Betrieb dargestellt.

  • Seite 106: Begrenzung Von Prozessdaten

    Beim "normalen digitalen Ausgang" wird das Eingangssignal "Output" direkt durchgeschaltet auf die Treiberstufe und in "Output active" als Feedback zurückgegeben (siehe Abb. Normaler digitaler Ausgang). T1 und T3 stellen dabei die Ein- und T2 und T4 die Ausschaltzeitpunkte dar. Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 107: Externer Trigger Eingang

    • Rücksetzen von "Output" zurzeit T7 hat keinen Einfluss auf den Ausgang, da die Ausgabezeit schon abgelaufen ist. Bei der Kombination der PDO- und CoE-Werte unterscheiden sich 4 Fälle: 1. "PDO: Trigger delay" = 0, "CoE: Trigger delay" = 0 -> keine Verzögerung des digitalen Eingangs EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 108: Triggerfunktion Bei Aktivem Watchdog

    Kommandos 0x0001 und 0x0002 können die beiden Zähler gespeichert bzw. gelöscht werden. Prozessdaten Die Prozessdatenübersicht listet die detaillierte PDO-Auswahl auf. Für den Betrieb unter TwinCAT sind diese Angaben üblicherweise nicht nötig, da sie von der Konfigurationsoberfläche über die Prozessdatenvorauswahl einfach konfiguriert werden kann. Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 109: Prozessdatenvorauswahl

    Ab TwinCAT 2.11 können bei den lt. ESI/XML-Beschreibung dafür vorgesehenen EtherCAT-Geräten die Prozessdaten für Input und Output gleichzeitig durch entsprechende vordefinierte Sätze aktiviert werden, "Predefined PDO". Die EL2595 verfügt im Tab "Prozessdaten" Abb. 136: Reiter „Prozessdaten“ über folgende "predefined PDO" Sätze: Abb. 137: TwinCAT System Manager mit der PDO-Auswahl...
  • Seite 110 Inbetriebnahme Abb. 138: Standard Prozessabbild EL2595 Die EL2595 (A) verfügt über 2-Byte-Variablen mit unterschiedlichen Bitbedeutungen. Diese sind im Baum aufklappbar sichtbar (A). Sie werden auch in der Detailansicht (B) dargestellt, wenn die entsprechende Anzeigefunktion (C) aktiviert ist. Die Bitbedeutung d.h. Offsetposition kann dann auch unter Berücksichtigung der Variablengröße (D) der Speicherbelegungsanzeige (E) entnommen werden.
  • Seite 111 Der Status vom digitalen Eingang wird hier zurückgegeben. TxPDO Toggle Wechselt bei jedem Prozessdatenaustausch seinen Zustand. WcState Sollwert im Betrieb: 0 Jedes Datagramm der EL2595 zeigt hier seinen Bearbeitungszustand an. Dadurch kann die EL2595 auf korrekte Prozessdatenkommunikation überwacht werden. InfoData (State) Sollwert im Betrieb: 8 Zustandsanzeige der "EtherCAT State...
  • Seite 112 Bestimmt die Länge der Verzögerung vom Zeitpunkt des digitalen Eingangs bis zum Schalten des Ausgangs. Die Einheit ist hier ebenfalls 1 µs. External trigger input with InfoData Wie bei den Standard-Daten können auch im "External trigger input"-Betrieb zusätzliche Informationsdaten eingeblendet werden. Siehe oben. Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 113: Prozessdatenübersicht

    Inbetriebnahme DC Digital output Abb. 141: Zusätzliche Prozessdaten bei Distributed-Clocks-Betrieb Bei Distributed-Clocks-Betrieb arbeitet die EL2595 nach Zeitstempelauftrag. Entsprechend ist das Prozessabbild, wie in Abbildung Zusätzliche Prozessdaten bei Distributed-Clocks-Betrieb aufgebaut. Eingangsdaten Name Beschreibung / Funktion Feedback Die Klemme gibt in diesem Byte den aktuellen Zustand der Ausgangskanäle zurück.
  • Seite 114 Abb. Karteireiter Prozessdaten SM2, EL2595 (default)). Dem Output-SyncManager 2 können die PDOs aus dem Bereich 0x160n (0x1600 bis 0x1604) zugeordnet werden, s. Abb. Karteireiter Prozessdaten SM2, EL2595 (default). Dem Input-SyncManager 3 die PDOs aus dem Bereich 0x1A0n (0x1A00 bis 0x1A02). S. Abb. Karteireiter Prozessdaten SM3, EL2595 (default).
  • Seite 115 Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM3, EL2595 (default)) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
  • Seite 116 Index 0x6000:10 [} 123] - TxPDO Toggle 0x1A01 DOX Synchron info data Index 0x6000:11 [} 123] - Info data 1 Index 0x6000:12 [} 123] - Info data 2 0x1A02 DC Feedback Index 0xF600:01 [} 126] - ausschließlich in Verbindung mit Feedback DC-Betriebsart möglich! Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 117: Distributed Clocks Einstellungen

    Distributed Clocks Einstellungen 5.7.1 Grundlagen Die EL2595 verfügt beim DC-Betrieb über eine Besonderheit: üblicherweise wird die DC-Einheit im ESC (EtherCAT Slave Controller) vom EtherCAT-Master verwaltet. Bei der EL2595 verwaltet jedoch der lokale Controller die Startzeit und setzt entsprechende Werte im ESC.

  • Seite 118: Ermittlung Der Aktuellen Distributed-Clocks-Zeit

    Eingangsvariable des EtherCAT Masters verlinkt werden. Funktionen für Datentypen mit 64 Bit Breite Zur Verarbeitung der 64 Bit Zahlen in Beckhoff TwinCAT stehen in der Library TcUtilities.lib eine Auswahl an Funktionen zur Verfügung. Hier sind längere Ausführungszeiten erforderlich als mit 32 Bit Standard-Datentypen. Ein Datentyp mit 64 Bit Breite ist in TcEthercat.lib als T_DCTIME oder in TcUtilities.lib als T_LARGE_INTEGER definiert.
  • Seite 119 Inbetriebnahme Abb. 146: Aktivierung der Anzeige der Master-Distibuted-Clock Dadurch stellt sich das Prozessabbild des EtherCAT Masters nun dar wie in Abb. Erweitertes Prozessabbild des EtherCAT Masters: EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 120 Sollen Reaktionen im EtherCAT-Strang (z. B. einer Ausgangsklemme EL2212) auf einer so eingelesenen SysTime basieren, sind 2-3 PLC-Zykluszeiten Puffer zu berücksichtigen. Deutlich zweckmäßiger ist die Verwendung einer EL2595 mit anderen EtherCAT-Slaves, die einen Zeitstempel aufgrund Umgebungseinflüssen wie z. B. die EL1252 erzeugen.

  • Seite 121: Prozessdaten

    Inbetriebnahme 5.7.3 Prozessdaten Für den Betrieb der EL2595 ist die Aktivierung der dafür vorgesehenen Prozessdaten [} 108] nötig. 5.7.4 Beispiel eines Ablaufs mit aktivierten Distributed Clocks Es ist folgender Ablauf bei der Anwendung der EL2595 mit aktivierten Distributed Clocks einzuhalten: Abb. 148: Ablauf eines Schaltvorgangs mit aktivierter DistributedClock 1.
  • Seite 122 4. Im darauf folgenden Zyklus: Aktivierung des Ausgabezeitpunktes: ◦ Activate = 3 setzen (Übergang von 0 nach 3 aktiviert die Startzeit) 5. Die EL2595 wartet nun wie o.a. bis der Startzeitpunkt eintritt und gibt dann die Ausgangsdaten an die Leistungsstufe aus ◦...

  • Seite 123: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 89] (mit Doppelklick...
  • Seite 124 Max. Subindex UINT8 0x03 (3 tings Ch.1 8001:01 Kp factor (curr.) Kp-Regelfaktor des Stromreglers UINT16 0x03E8 (1000 8001:02 Ki factor (curr.) Ki-Regelfaktor des Stromreglers UINT16 0x000A (10 8001:03 Kd factor (curr.) Kd-Regelfaktor des Stromreglers UINT16 0x0000 (0 Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 125 0x0000 (0 800F:02 Gain (output voltage) Hersteller - Gain-Ablgeich der Ausgangsspannung UINT16 0x4000 (16384 800F:03 Offset (output current) Hersteller - Offset-Ablgeich des Ausgangsstromes INT16 0x0000 (0 800F:04 Gain (output current) Hersteller - Gain-Ablgeich der Ausgangsstromes UINT16 0x4000 (16384 EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 126 SubIndex 001 Profile 210 UINT32 0x000000D2 (210 Index F600 DC Inputs Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default F600:0 DC Inputs Max. Subindex UINT8 0x01 (1 F600:01 Feedback zurückgelesener Ausgabewert (Bit 0: Index 0x6000:02) UINT8 0x00 (0 Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 127 Software version (dri- Softwareversion der Treiberkarte STRING ver) F900:02 Internal temperature interne Klemmentemperatur (Einheit: 1°C) INT8 0x00 (0 F900:05 Supply voltage Versorgungsspannung (Einheit: 0,01 V) UINT16 0x0000 (0 F900:06 Supply current Gesamtstrom der Versorgungsspannung (Einheit: 1 mA) UINT16 0x0000 (0 EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 128: Standardobjekte

    Modul Profil entsprechend des Modular Device Profi- Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL2595 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING...
  • Seite 129 0x0000 (0 10F3:06 Diagnosis Message Nachricht 1 OCTET- STRING[28] OCTET- STRING[28] 10F3:37 Diagnosis Message Nachricht 50 OCTET- STRING[28] Index 10F8 Actual Time Stamp Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 10F8:0 Actual Time Stamp Timestamp UINT64 EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 130 UINT32 0xF700:01, 8 ry 0x01 (Activate)) 1604:02 SubIndex 002 2. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 1604:03 SubIndex 003 3. PDO Mapping entry (object 0xF700 (DC Outputs), ent- UINT32 0xF700:03, 64 ry 0x03 (Start time)) Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 131 RxPDO Mapping Objekts) 1C12:04 Subindex 004 4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x0000 (0 gen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:05 Subindex 005 5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x0000 (0 gen RxPDO Mapping Objekts) EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 132 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 133 UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:11 [} 132] counter 1C33:0C Cycle exceeded coun- UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:12 [} 132] 1C33:0D Shift too short counter wie 0x1C32:13 [} 132] UINT16 0x0000 (0 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 0x1C32:32 [} 132] EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 134: Coe-Daten

    Ausgangsspannung eingestellt ist, desto weniger muss der Stromregler nachregeln und desto kleiner ist der Spannungshub bei den ersten Ausgangsimpulsen. Dieser Initialwert wird immer dann verwendet, wenn die Steuerung von INIT nach OP, bzw. wenn die Klemme von einem Fehler- in den Normal-Zustand wechselt. Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 135: Automatisches Löschen Des Fehlers

    Ist "Enable automatic saving of counter" aktiviert, werden automatisch im Intervall von 15 Minuten die Objekte "Operating hour counter" und Switching operation counter" im internen Speicher gesichert. Dieses Feature kann aber auch deaktiviert werden und manuell mit dem Kommando-Objekt (Index 0xFB00), zu einem definierten Zeitpunkt, durchgeführt werden. EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 136 "ON-Time n" auf 0 geschrieben werden. Ist die gewünschte Impulsfolge abgearbeitet, fängt die Klemme wieder von vorn - bei der ON-Time 1 - an. Klemmen-Diagnose Die Klemme bietet dem Anwender zur Diagnose verschiedene Werte im CoE an. Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 137 0x8000:12 [} 124]) • Over voltage (Supply): die gemessene Versorgungsspannung ist x% größer als die konfigurierte Versorgungsspannung • Short circuit: Kurzschluss / Überstrom der Treiberstufe • No control power: keine Steuerspannung / Versorgungsspannung angelegt • Misc error: allgemeine Fehleranzeige EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 138: Reihenfolge Der Daten Im Command-Objekt

    Für verschiedene Dienste bietet die Klemme dem Anwender eine Kommando-Schnittstelle an. Abb. 151: CoE-Kommando-Objekt DOX Command Neben den allgemeinen Kommandos, die hier [} 128] beschrieben sind, gibt es für die EL2595 noch 3 spezifische Kommandos, die den Anwender beim Betrieb der Klemme unterstützen sollen. 0x0001 (manuelles Speichern des Betriebsstunden- und Schaltzyklenzählers): Mit diesem Kommando werden azyklisch die beiden Zähler in Index 0x9000:11 [} 126] und Index 0x9000:12...

  • Seite 139: Diagnose

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 140 Neustart größere Zeitdifferenzen entwickeln. Als Abhilfe kann die sog. Externe Synchronisierung der DC-Zeit genutzt werden, oder es wird fallweise eine manuelle Korrekturrechnung vorgenommen: die aktuelle DC-Zeit kann über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 141 Diagnose Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System Fehlernummer 1: Info 1: General 2: reserved 2: Communication 4: Warning...
  • Seite 142 No channel range error anymore Es liegt kein Messbereichsfehler mehr vor 0x170C Information Calibration data saved Abgleichdaten wurden gespeichert 0x170D Information Calibration data will be applied Abgleichdaten werden erst nach dem Senden des and saved after sending the com- Kommandos „0x5AFE“ übernommen und gespeichert mand “0x5AFE” Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 143 Doppelte IP-Adresse gefunden ted (%d.%d.%d.%d) 0x2007 Information System %s: UDP handler initialized UDP-Handler initialisiert 0x2008 Information System %s: TCP handler initialized TCP-Handler initialisiert 0x2009 Information System %s: No more free TCP sockets Keine freien TCP Sockets verfügbar available EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 144 Die Warnung wird ausgegeben, wenn die Sollgeschwindigkeit größer ist, als eines der parame- trierten Begrenzungen. 0x4416 Warnung Drive Step lost detected at position: 0x Schrittverlust erkannt %X%X 0x4417 Warnung Drive Motor-Overtemperature Die Innentemperatur des Motors übersteigt die para- metrierte Warnschwelle. Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 145 Processor usage at %d %% Prozessorauslastung bei %d %% 0x470A Warnung EtherCAT Frame missed (change EtherCAT Frame verpasst (Einstellungen, DC Operati- Settings or DC Operation Mode on Mode oder Sync0 Shift Time ändern) or Sync0 Shift Time) EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 146 Kommunikation Tickstamp Process failed 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation Quote Process failed: %X 0x82FF Fehler Kommunikation Bootmode not activated Bootmode nicht aktiviert 0x8300 Fehler Encoder Set position error: 0x%X, %d Fehler beim Setzen der Position Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 147 Ausgangsspannung im falschen Bereich 0x8611 Fehler Allgemein IO Output voltage to low Ausgangsspannung zu klein 0x8612 Fehler Allgemein IO Output voltage to high Ausgangsspannung zu groß 0x8613 Fehler Allgemein IO Over current of output voltage Überstrom der Ausgangsspannung EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 148: Diagnose - Spezifische Diag Messages El2595

    Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Diagnose - Spezifische Diag Messages EL2595 Interpretation Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblicherweise: 0: Systeminfo 1: General Fehlernummer 2: Communication...
  • Seite 149 Diagnose Spezifische Text IDs EL2595 Text-ID Text (nur englisch) Ursache 0x0002 Information System  Communication established Kommunikation aufgebaut 0x0003 Information System  Initialization: 0x%X, 0x%X, 0x Initialisierung: 0x%X, 0x%X, 0x 0x1157 Information Allgemein Data manually saved (Idx: 0x Daten manuell gespeichert (Idx:...

  • Seite 150: Anhang

    HINWEIS Sekundärspannung nötig für Firmware-Update Um die Firmware der EL2595 zu ändern, müssen sowohl an der Feldbusseite (E-Bus) als auch auf der Lastseite (Powerkontakte) die zulässigen Betriebsspannungen anliegen. Sonst bleibt die Klemme im IN- IT_ERROR bzw. lässt sich nicht in den Bootstrap-Mode schalten.

  • Seite 151: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Beim Einschalten wird diese Beschreibung geladen und u.a. die EtherCAT Kommunikation entsprechend eingerichtet. Die Gerätebeschreibung kann von der Beckhoff Website (http:// www.beckhoff.de) im Downloadbereich heruntergeladen werden. Dort sind alle ESI-Dateien als Zip- Datei zugänglich. Kundenseitig zugänglich sind diese Daten nur über den Feldbus EtherCAT und seine Kommunikationsmechanismen.

  • Seite 152: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 153 Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 154: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. 7.2.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 155: Coe-Online Und Offline-Coe

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 156: Update Controller-Firmware *.Efw

    Firmware Update. Abb. 161: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 157: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 158 Abb. 163: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 159 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 160 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 161: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 165: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. EL2595 Version: 1.0...

  • Seite 162: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 167: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 1.0 EL2595...

  • Seite 163: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 164 Abb. 21 Inkorrekte Positionierung ......................Abb. 22 Empfohlene Mindestabstände bei Standard Einbaulage............. Abb. 23 LEDs EL2595..........................Abb. 24 Anschlussbelegung EL2595 ......................Abb. 25 Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation..........Abb. 26 Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) ....
  • Seite 165 Abb. 84 Auswahldialog neues EtherCAT Gerät ..................Abb. 85 Anzeige Geräte-Revision ......................Abb. 86 Anzeige vorhergehender Revisionen................... Abb. 87 Name/Revision Klemme ......................Abb. 88 EtherCAT Klemme im TwinCAT-Baum (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)......Abb. 89 Unterscheidung Lokalsystem/ Zielsystem (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) ..... EL2595 Version: 1.0...
  • Seite 166 Abb. 127 Default Verhalten System Manager..................... 102 Abb. 128 Default Zielzustand im Slave ....................... 103 Abb. 129 PLC-Bausteine..........................103 Abb. 130 Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom .................. 104 Abb. 131 Warnmeldung E-Bus-Überschreitung ..................104 Abb. 132 Alle PDOs für den synchronen Betrieb ..................105 Version: 1.0 EL2595...
  • Seite 167 Abb. 140 Zusätzliche Prozessdaten beim „External trigger input“ -Betrieb..........112 Abb. 141 Zusätzliche Prozessdaten bei Distributed-Clocks-Betrieb ............113 Abb. 142 Karteireiter Prozessdaten SM2, EL2595 (default) ............... 114 Abb. 143 Karteireter Prozessdaten SM3, EL2595 (default) ................ 115 Abb. 144 EL2595 DC-Schema........................117 Abb.

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