Inhaltsverzeichnis - Halstrup-Walcher PSD4 serie Busbeschreibung

Allgemein

Inhaltsverzeichnis

1 Allgemein .......................................................................................................... 4
2 Inbetriebnahme ................................................................................................. 5
2.1
..................................................................................................................... 6
2.2 Einschalten des Gerätes ............................................................................. 6
2.3 Auslieferungszustand herstellen (ohne Steuerung) ................................. 6
3 EtherCAT-Beschreibung .................................................................................... 7
3.1 EtherCAT-Schnittstelle mit CoE-Protokoll (CANopen over EtherCAT) .... 7
3.2 Status LEDs ................................................................................................. 7
3.3 Tabelle der implementierten Objektverzeichnis-Einträge ........................ 9
3.4 Tabelle der geräteabhängigen Min-, Max- und Default-Werte .............. 18
3.5 Prozessdaten-Aufbau ............................................................................... 20
3.5.1
3.5.2
3.6 Detaillierte Beschreibung der Status-Bits ............................................... 20
3.7 Detaillierte Beschreibung der Steuer-Bits ............................................... 24
4 Funktionsweisen .............................................................................................. 25
4.1 Positionieren ............................................................................................. 25
4.2 Arten der Positionierung .......................................................................... 26
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.3 Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung ............................ 28
4.4 Maximales Losfahr- und Fahrmoment .................................................... 28
4.5 Verhalten bei Blockieren .......................................................................... 28
4.6 Verhalten bei manuellem Verdrehen (Nachregelfunktion) .................... 29
4.7 Berechnung der physikalischen Absolut-Position .................................. 30
4.8 Einstellen der Spindelsteigung ................................................................ 33
4.9 Fahrtabbruch bei Ausfall des Masters .................................................... 33
4.10
4.11
5 Technische Daten ............................................................................................ 35
7100.006504_Busbeschreibung_PSD4xx_EC_B_DE
Ausgangsmodul (aus Sicht des IO-Controllers) ............................... 20
Eingangsmodul (aus Sicht des IO-Controllers)................................. 20
Positionierfahrt
Positionierfahrt
Handfahrt ............................................................................................ 27
Referenzfahrten ..................................................................................... 34
Rückwärtiges Antreiben ....................................................................... 35
mit
Schleifenfahrt .................................................... 26
ohne
Schleifenfahrt ................................................. 27
3 27.03.2020