Positionierfahrt Ohne Schleifenfahrt; Handfahrt - Halstrup-Walcher PSD4 serie Busbeschreibung

Funktionsweisen
4.2.2

Positionierfahrt ohne Schleifenfahrt

Der Modus „Positionieren ohne Schleifenfahrt" dient hauptsächlich zum Fahren kleiner Wege für
Feinkorrekturen. Jede Position wird dabei direkt angefahren.
Hinweis: Ein eventuelles Spiel in der angetriebenen Spindel wird dabei NICHT
eliminiert.
ACHTUNG
4.2.3

Handfahrt

Der Antrieb kann manuell betrieben werden (sog. „Handfahrt"). Dies dient einer vereinfachten
Inbetriebnahme.
Handfahrt starten:
- Steuerwort übergeben
Handfahrt beenden:
- Steuerwort übergeben oder Freigabebit zurücksetzen
Hinweis: Wird während einer aktiven Handfahrt eine Positionierung gewünscht, muss
der Antrieb gestoppt werden (Zurücksetzen des Freigabebit). Die Positionierfahrt kann
gestartet werden, sobald der Antrieb steht (PDO mit Steuerwort = 0x14 und
gewünschter Zielwert). Falls pre-operational, Sollwert über SDO #2001 setzen. Der
Antrieb löscht dann aus dem Steuerwort automatisch die Handfahrtbits (Bits 0 und 1).
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Fahrten, die gezielt eine Blockfahrt nach sich ziehen (z.B.
Referenzfahrten auf Block), dürfen nur mit einem reduzierten
Drehmoment gestartet werden (Fahrmoment auf Minimalwert).
PDO mit Steuerwort = 0x11 bzw. 0x12
 Handfahrt beginnt
PDO mit Steuerwort = 0x10 oder 0x00
 Handfahrt stoppt
27.03.2020