Geschwindigkeit, Beschleunigung Und Verzögerung; Maximales Losfahr- Und Fahrmoment; Verhalten Bei Blockieren - Halstrup-Walcher PSD4 serie Busbeschreibung

4.3 Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung
Handfahrten werden mit der Maximalgeschwindigkeit aus SDO #2013 ausgeführt,
Positionierfahrten mit der Maximalgeschwindigkeit aus SDO #2012.
Für alle Fahrten gilt die Maximalbeschleunigung aus SDO #201C und die Maximalverzögerung
aus SDO #201D.
Am Fahrtende wird die Maximalverzögerung während der Annäherung an das Ziel sukzessive
verkleinert, um ein harmonisches Einschwingverhalten zu realisieren.
Wird ein Stoppbefehl ausgeführt, so bremst der Antrieb unabhängig vom Wert in SDO #201D mit
der maximal möglichen Bremsrampe.
4.4

Maximales Losfahr- und Fahrmoment

Über SDO #2018 kann das maximale Losfahrmoment, über SDO #2014 das maximale
Fahrmoment eingestellt werden.
Das Losfahrmoment ist nach jedem Fahrtbeginn für den Zeitraum in SDO #2019 aktiv.
Hinweis: Der Schrittmotor ist auf maximales Drehmoment optimiert. Wird das PSD bei
Drehzahlen oberhalb von 400U/Min betrieben, treten Eigenresonanzen bis hin zum
Selbsblockieren auf. Bereits durch Hinzufügen einer trägen Masse wird die
Eigenresonanz deutlich gedämpft!
Hinweis: Das Losfahrmoment sollte immer etwas höher als as Fahrmoment sein, da
der Antrieb für die Beschleunigungsphase mehr Strom als bei Konstantfahrt benötigt.
Hinweis: Wenn kleine Drehmomentgrenzwerte verwendet werden sollen, muss
folgendes bedacht werden: Kleine Fahrmomente sollten nicht in Kombination mit hohen
Drehzahlvorgaben benutzt werden, da dies zu instabilem Fahrverhalten führen kann!
4.5

Verhalten bei Blockieren

Wird ein Blockieren erkannt, wird die Fahrt abgebrochen und das Bit „Positionierfehler" gesetzt.
Das PSD4xx steht fortan mit dem gesetzten Haltemoment (SDO #202B).
Neue Fahraufträge können danach ohne weitere Maßnahmen gesendet werden, d.h. die
Übertragung einer neuen Sollposition (Änderung des Wertes der Sollposition in den
Prozessdaten) startet eine neue Positionierung.
Ausnahme:
Eine Ausnahme besteht, wenn der Sollwert derselbe ist wie zuvor. In diesem Fall ist zunächst die
Freigabe wegzunehmen und dann wieder zu setzen (Bit 4 im Steuerwort). Bit 2 („Sollwert
übergeben") muss dabei gesetzt sein. Der Antrieb beginnt dann mit einer neuen Positionierfaht.
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Funktionsweisen
27.03.2020