Verhalten Bei Manuellem Verdrehen (Nachregelfunktion) - Halstrup-Walcher PSD4 serie Busbeschreibung

Funktionsweisen
ACHTUNG
4.6

Verhalten bei manuellem Verdrehen (Nachregelfunktion)

Wenn das PSD4xx im Stillstand nach einer korrekt beendeten Positionierfahrt entgegen der
Schleifenrichtung verdreht wird und das Freigabebit (Bit 4 im Steuerwort) sowie das Nachregelbit
(SDO #2047) aktiviert sind, versucht das PSD4xx den zuvor gesendeten Sollwert wieder
anzufahren (Nachregeln). Bei Verdrehen in Schleifenrichtung erfolgt kein Nachregeln, es wird nur
Bit 11 im Statuswort („Manuelles Verdrehen") gesetzt und Bit 0 („Sollposition ist erreicht")
zurückgesetzt. Wenn die Schleifenfahrt deaktiviert ist (SDO #201F auf 0), regelt der Antrieb in
beiden Richtungen nach.
Hinweis: Bei Verdrehen in Schleifenrichtung erfolgt kein Nachregeln, es wird nur Bit 11
im Statuswort („Manuelles Verdrehen") gesetzt und Bit 0 („Sollposition ist erreicht")
zurückgesetzt.
Hinweis: Falls der Antrieb im Stillstand kontinuierlich seine Position verliert, startet der
Versuch, nachzuregeln genau dann, wenn die Istposition das Positionierfenster gerade
verlässt (vorausgesetzt, dass alle oben genannten Bedingungen erfüllt sind). Zu diesem
Zeitpunkt muss die Motorspannung im zulässigen Bereich liegen (d.h. Bit 4 im
Statuswort gesetzt).
Bei unzulässiger Motorspannung startet kein Nachregeln, stattdessen werden Bit 10
(„Positionierfehler") und Bit 13 („Motor-Spannung hatte gefehlt") aktiv.
Wenn die Motorspannung erst nach dem Verlassen des Positionierfensters wieder in
den zulässigen Bereich eintritt, startet kein erneuter Nachregelversuch. Dies verhindert
eine Situation, in der plötzlich ein Antrieb eine Bewegung startet, wenn die
Motorspannung eingeschaltet wird.
Wird eine laufende Positionierung oder Handfahrt durch einen Stoppbefehl abgebrochen
(Freigabebit im Steuerwort auf 0), so regelt der Antrieb erst wieder nach, wenn ein neuer
Fahraufrag gesendet und korrekt beendet wird.
Durch Wegnahme des Freigabebits und/oder der Nachregelfunktion kann das Nachregeln
gänzlich unterbunden werden.
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Fahrten, die gezielt eine Blockfahrt nach sich ziehen (z.B.
Referenzfahrten auf Block), dürfen nur mit einem reduzierten Strom
gestartet werden (max. Fahrmoment maximal 10% des Nennstroms
bzw. kleinstmöglicher Wert).
27.03.2020