Arten Der Positionierung; Positionierfahrt Mit Schleifenfahrt - Halstrup-Walcher PSD4 serie Busbeschreibung

4.2

Arten der Positionierung

4.2.1

Positionierfahrt mit Schleifenfahrt

Das PSD4xx unterscheidet folgende Fälle bei einem Positioniervorgang. (Annahme: Richtung, in
der jede Sollposition angefahren wird, ist vorwärts):
1. Neuer Positionswert größer als aktueller: Position wird direkt angefahren
2. Neuer Positionswert kleiner als aktueller: Es wird 5/8 Umdrehungen weiter
zurückgefahren (2a) und die exakte Position in Vorwärtsfahrt angefahren (2b)
3. Neuer Positionswert nach Rückwärtsfahrt ohne Schleifenfahrt: Die Position wird auf alle
Fälle mit einer Vorwärtsbewegung angefahren (3b), gegebenenfalls wird dazu zunächst
5/8 Umdrehungen rückwärts gefahren (3a)
Nach Erreichen der Sollposition wird diese Position mit dem internen Absolutencoderstand
verglichen. Bei einer Abweichung wird das Status-Bit „Fehler" gesetzt.
Hinweis: Eine Positionierung auf die obere Endbegrenzung (SDO #2016) mit einer
Schleifenlänge > 0 ist nicht möglich, da der Antrieb hierfür die Endbegrenzung
überfahren müsste. Gleiches gilt für die untere Endbegrenzung (SDO #2017) bei einer
Schleifenlänge < 0.
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Funktionsweisen
27.03.2020