Detaillierte Beschreibung Der Steuer-Bits - Halstrup-Walcher PSD4 serie Busbeschreibung

3.7

Detaillierte Beschreibung der Steuer-Bits

Bit 0:
Bit 1:
Bit 2:
Bit 3:
Bit 4:
Bit 5:
Bit 6:
Bit 7-12:
Bit 13:
Bit 14-15:
7100.006504_Busbeschreibung_PSD4xx_EC_B_DE 24
dem Ende einer Handfahrt noch an der Endbegrenzung innerhalb des
Positionierfensters und es wurde noch kein neuer Fahrauftrag gegeben.)
Handfahrt zu größeren Werten
Handfahrt zu kleineren Werten
Sollwert übergeben
Der Sollwert in den Prozessdaten wird als neuer gültiger Sollwert akzeptiert,
wenn dieses Bit gesetzt ist. Eine gleichzeitig oder später startende
Positionierfahrt verwendet diesen Sollwert als neue Sollposition. Soll
gleichzeitig mit der Übergabe des Sollwerts die Positionierung sofort starten,
ist zusätzlich das Bit 4 („Freigabe") zu setzen.
Wenn Bit 2 nicht gesetzt ist, wird der Sollwert nicht übernommen. Stattdessen
kann eine Positionierfahrt zu dem zuletzt gesendeten und als gültig
markierten Sollwert gestartet werden.
Im Zustand „pre-operational" ist das Bit ohne Bedeutung.
reserviert, muss auf 0 gesetzt sein
Freigabe
Fahrbefehle werden nur bei gesetztem Bit ausgeführt.
Bit muss für Positionier-, Hand- und Einschaltschleifenfahrten gesetzt sein.
Wird es während einer Fahrt gelöscht, so wird diese abgebrochen und
Statusbit 5 gesetzt („Positionierung wurde abgebrochen").
reserviert, muss auf 0 gesetzt sein
Fahrt ohne Schleife
Bei gesetztem Bit werden alle Ziele bei Positionierfahrten direkt angefahren
(unabh. vom aktuellen Wert von SDO #201F) ohne eventuelle Schleife.
reserviert, müssen auf 0 gesetzt sein
Togglebit
Der Antrieb schreibt dieses Bit immer in das Statuswort Bit 2.
 Die Steuerung kann erkennen, wann neue Prozessdaten vom Antrieb
verarbeitet werden
reserviert, müssen auf 0 gesetzt sein
EtherCAT-Beschreibung
27.03.2020