Modell Jack; Die Konstruktion; Die Programmierung - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

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Nun sollte Mike perfekt funktionieren. Dieses Progamm befindet sich eben-
falls auf der CD unter MIKE_HINDERNIS.MDL. Das verbesserte Unterpro-
gramm kannst auch in das Projekt MIKE_VORLAGE.MDL einarbeiten. Werden
in einem anderen Programm E5 und E6 nicht abgefragt, stört das überhaupt
nicht. Diese verbesserte Vorlage haben wir unter MIKE_VORLAGE_HINDER-
NIS.MDL abgespeichert.
Nachdem wir nun den ersten Sechsbeiner ausführlich behandelt haben,
wenden wir uns dem zweiten Modell zu, das ebenfalls 6 Beine besitzt.
Wir nennen es „Jack".

3.3 Modell Jack

Jack gehört ebenfalls zur Gattung der sechsbeinigen fischertechnik-Modelle.
Allerdings unterscheidet er sich in der Konstruktion seiner Beine erheblich
von Mike.
Baue nun das Modell wie in der Bauanleitung ab S. 12 beschrieben.
Übrigens, die Baustufen 1-13 sind bei Mike und Jack identisch. Du brauchst
also Mike nicht völlig zu zerlegen, bevor du anfängst Jack zu bauen.

3.3.1 Die Konstruktion

Bei der Beinkonstruktion von Jack handelt es sich ebenfalls um ein soge-
nanntes Viergelenkgetriebe. Die hier verwendete Bauform nennt man
„schwingende Kurbelschleife". Die Schubstange ist in einer beweglichen
Längsführung gelagert, die hin und her schwingt, wenn sich die Kurbel dreht.
Die Kurve, die der Fußpunkt des Beins beschreibt, ist nicht so ellipsenförmig
6
wie beim Modell Mike, sondern mehr ein Kreis.
Dadurch hebt und senkt sich Jacks Körper während
des Laufens stärker als der von Mike. Die Schritte
sind kürzer. Dafür kann Jack kleine Hindernisse über-
winden, wozu Mike nicht in der Lage ist. Außerdem
erinnert diese Getriebebauform eher an ein Bein als
dies bei Mike der Fall ist. Wenn Jack läuft, sieht es
aus, als ginge er auf Stelzen.
Er bewegt sich ebenfalls im Dreifußgang der Insekten.
Auch bei diesem Modell ist es wichtig, die Kurbeln
genau wie in der Bauanleitung beschrieben zu jus-
tieren und die Zangen- und Nabenmuttern gut fest
zu drehen.

3.3.2 Die Programmierung

Es liegt nahe zu denken, dass man für Jack die Programme verwenden
könnte, mit denen auch Mike funktioniert. Versuche es!
Aufgabe 1:
Betreibe Jack mit dem Programm MIKE_HINDERNIS.MDL.
Was kannst du beobachten?
Beobachtung:
Vorwärts und rückwärts läuft das Modell einwandfrei. Beim
Drehen nach links und rechts jedoch kippt es nach vorne.
Aufgabe 2:
Wie erklärst du dir das?
Lösung:
Die beiden Modelle besitzen unterschiedliche Beinkonstruktionen.
Auch die Taster E1-E4 werden an einer anderen Position des Beins
betätigt. Die Art und Weise wie Mike sich dreht, muss demnach
für Jack noch lange nicht funktionieren – Pech gehabt.
Selbstverständlich gefällt uns das gar nicht und wir wollen so schnell wie
möglich eine Lösung finden.
Aufgabe 3:
Versuche Jack so zu programmieren, dass er wie Mike Hindernisse
erkennt, aber beim Drehen nicht nach vorne kippt.
Tipps:
Speichere das Projekt MIKE_HINDERNIS.MDL unter dem Namen
JACK_HINDERNIS.MDL und nimm dort die notwendigen Änderungen
vor.
Wenn Jack sich dreht, können immer beide Motoren gleichzeitig
laufen. Das abwechselnde Ein- und Ausschalten entfällt. Entschei-
dend ist, dass sich die Beine zu Beginn des Drehens, also nach dem
Rückwärtslaufen, in der richtigen Ausgangsposition befinden.
Linksdrehung:
Soll sich das Modell nach links drehen, muss zu Beginn der Drehung
die Kurbel des vorderen linken Beines nach hinten und die des
vorderen rechten Beines nach vorne zeigen. Dies ist der Fall, wenn
beim Rückwärtslaufen auf der linken Seite der Taster E2 und auf der
rechten Seite der Taster E1 betätigt und wieder los gelassen wurde.
Rechtsdrehung:
Soll sich das Modell nach rechts drehen, muss zu Beginn der
Drehung die Kurbel des vorderen linken Beines nach vorne, die des
vorderen rechten Beines nach hinten zeigen. Dies ist der Fall, sobald
beim Rückwärtslaufen auf der linken Seite der Taster E4 und auf der
rechten Seite der Taster E3 betätigt und wieder los gelassen wurde.