Andar Sobre 4 Pernas; Andaduras Dos Mamíferos; Modelo Joe; A Construção - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

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4. Andar sobre 4 pernas

4.1 Andaduras dos mamíferos
Para construir um robô andante com 4 pernas, voltamos a utilizar a Nature-
za como modelo e vamos ver quais as andaduras que os mamíferos utilizam
para se locomover.
A andadura mais lenta e mais segura é o passo. Uma perna procura uma
nova posição enquanto o corpo do animal se apóia em três pernas. Os
animais se movimentam em marcha cruzada com a seguinte seqüência de
passos: perna da frente direita, perna de trás esquerda, perna da frente
esquerda, perna de trás direita para a frente.
As superfícies pretas representam as pernas com estão em contato com o
solo, as superfícies brancas representam a perna levantada.
Se pretendermos utilizar esta andadura em um robô, é necessário levar em
consideração o seguinte:
Imagine que você serra uma perna de uma mesa com 4 pernas. O que
acontece? Correto, a mesa tomba. Isso significa que as três pernas já não
formam um tripé estável, como era o caso dos hexápodes. Isso dificulta a
construção de um robô com quatro pernas.
Quanto mais rápida for a locomoção dos mamíferos, mais insegura será
a sua andadura. Vamos agora observar a andadura trote. No trote, as per-
nas são elevadas na diagonal com sincronismo. Mas antes de elas
tocarem o solo, as outras duas pernas já estão levantando. Isso significa
que, por alguns momentos se perde completamente o contato com o solo.
Você pode imaginar que uma andadura em que, por vezes, se perde
o contato com o solo, não é muito apropriada para um modelo da
fischertechnik, no qual se encontram a interface e a bateria.
Vamos então tentar com a andadura passo.
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4.2 Modelo Joe

4.2.1 A construção
Monte o modelo como descrito na instrução de montagem a partir da
pág. 20.
A construção das pernas é idêntica à do Mike. No caso do Joe, a posição
das manivelas que acionam as pernas tem que ser completamente diferente.
As manivelas estão desalinhadas entre si de 90°, respectivamente. Você tem
que ajustar precisamente como está indicado na instrução de montagem.
A sincronização do lado esquerdo e do lado direito volta a ser feita através
das duas botoeiras E1 e E2. Assim obtemos a seqüência de passos
necessária.
Para que o modelo não tombe sempre que uma perna é levantada, o centro
de gravidade do modelo deverá estar situado de modo que o modelo tombe
no momento certo e seja recuperado pela perna não sobrecarregada.
4.2.2 A programação
Neste modelo vamo-nos contentar com a marcha em frente.
Tarefa 1:
programe o Joe de modo que ele se movimente para a frente na
andadura „passo".
Dicas:
Utilize para cada motor um processo separado e sincronize ambos
os lados com as botoeiras E1 e E2.
Utilize E8 como botoeira reset.
Solução: