Andar Con 6 Patas; Modo De Andar De Los Insectos; Modelo Mike; Construcción Del Modelo - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

3. 3. Andar con 6 patas

3.1 Modo de andar de los insectos

El modo de andar de los insectos es un modelo extraordinario para el
accionamiento de máquinas de seis patas". En el modo de andar a tres
patas, siempre se alzan tres de las seis patas simultáneamente del suelo,
es decir las patas delantera y trasera de un lado junto con la pata central
del otro lado:
Las patas que permanecen en el suelo (representadas en color negro),
forman un estable trípode, de modo que el modelo siempre está bien
estabilizado y no vuelca al andar.

3.2 Modelo Mike

3.2.1 Construcción del modelo
Construye ahora el modelo de seis patas Mike (ver el manual de construc-
ción, pág. 4). Carga el paquete de baterías durante la construcción, para
que luego dispongas de suficiente energía para accionar el modelo.
Las patas del modelo están construidas, de tal modo que forman un llama-
do cuadrilátero articulado. La forma constructiva del cuadrilátero utilizado en
este caso, se llama manubrio oscilante. Accionados por una manivela, los
elementos articulados del cuadrilátero efectúan unos movimientos oscilantes.
Las distancias entre cada una de
las articulaciones y la posición del
pie (es decir el extremo inferior de
la pata), se han diseñado de tal
modo que el pie realice un movi-
miento elíptico cuando gira la ma-
nivela de accionamiento. De este
modo se genera un movimiento
que se asemeja a un paso al an-
dar. Las 6 manivelas que accionan
las patas, han de ajustarse exac-
tamente como lo indica el manual
de construcción. Las tres patas
que se colocan simultáneamente sobre el suelo, tienen la misma posición de
manivela. Las manivelas de las 3 patas que en este momento se encuentran
en el aire, están giradas en 180° respecto a las otras patas. La posición
correcta de las manivelas entre sí, garantiza que el modelo pueda andar en
la secuencia de pasos correcta, es decir en el modo de andar a tres patas.
Las tuercas de las pinzas y de los cubos, con las que se fijan los tornillos
sin fin y las ruedas dentadas en los ejes, han de estar bien apretadas, para
que no se desajusten las manivelas al andar.
Los lados derecho e izquierdo del modelo son accionados por un motor,
respectivamente (esto se necesita para realizar curvas). Por este motivo hay
que cuidar de que la pata central de un lado siempre se encuentre en la
misma posición que las dos patas exteriores del otro lado. Esta sincroniza-
ción es realizada a través de los pulsadores E1 y E2, controlada por
software.
Prueba con el diagnóstico de interfaz, si están correctamente conectados
todos los pulsadores y motores. Sentido de giro de los motores: Sentido de
giro a la izquierda=adelante

3.2.2 Primer programa

Ahora comenzaremos a enseñarle algunas cosas a Mike. Primero el modelo
sólo debe andar recto. Más adelante nos ocuparemos de las curvas y de la
reacción ante obstáculos.
Tarea 1:
Programa el modelo de tal manera que ande recto en el modo de
andar a tres patas. Utiliza los pulsadores E1 y E2 para sincronizar
las patas izquierdas y derechas. Cuida de que siempre tengan la
misma posición las dos patas exteriores de un lado y la pata central
del otro lado. Además, utiliza el pulsador E8 como pulsador de
reset.
Consejos:
Programa una secuencia propia para cada motor. Controla la secuen-
cia para el mo-
tor M2 mediante
una variable
VAR2. Si no
necesitas el
interfaz durante
la programación,
deberías inter-
rumpir la cone-
xión eléctrica
entre el paquete
de baterías y el
interfaz para
ahorrar energía.
Solución:
El programa
para andar recto
tiene el siguiente aspecto:
E
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