Modelo Jack; A Construção; A Programação - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

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Agora o Mike deveria funcionar perfeitamente. Este programa também se
encontra no CD em MIKE_OBSTACULO.MDL. Você também pode incorporar
o subprograma melhorado no projeto MIKE_MODELO.MDL. Se em um outro
programa E5 e E6 não forem consultados, isso não tem importância
nenhuma. Este modelo melhorado está armazenado em MIKE_MODELO_
OBSTACULO.MDL.
Depois de termos abordado detalhadamente o primeiro hexápode, vamo-nos
dedicar ao segundo modelo, que também tem 6 pernas. Vamos chamá-lo de
Jack.

3.3 Modelo Jack

O Jack também pertence à espécie dos modelos de seis pernas da fischer-
technik. Porém, na construção de suas pernas ele é bem diferente do Mike.
Monte o modelo como descrito na instrução de montagem a partir da pág.
xx. Os níveis de montagem 1-13 são idênticos, tanto no Mike quanto no
Jack. Você não precisa de desmontar o Mike completamente antes de
começar com a montagem do Jack.
3.3.1 A construção
A construção das pernas do Jack também é uma chamada engrenagem de
quatro articulações. O tipo de construção aqui utilizado é chamado de
manivela deslizante oscilante". O puxavante está apoiado sobre uma guia
longitudinal móvel, que oscila para a frente e para trás quando a manivela
gira. A curva descrita pelo pé da perna não tem uma forma tão elíptica
como no caso do modelo Mike, sendo mais um círculo.
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Por isso, durante a marcha, o corpo do Jack se eleva
e se abaixa mais acentuadamente em comparação
com o corpo do Jack. Os passos são mais curtos.
Mas em contrapartida o Jack pode transpor pequenos
obstáculos, coisa que o Mike não consegue. Além
disso, esta forma construtiva da engrenagem faz mais
lembrar uma perna, o que não é bem o caso do
Mike. Quando o Jack caminha, dá a impressão que
ele está andando sobre andas.
Ele também tem o andar trípode dos insetos. Também
neste modelo é importante ajustar as manivelas tal
como descrito na instrução de montagem e apertar
bem as porcas de pinça e de cubo.
3.3.2 A programação
Seria lógico que para o Jack também se pudessem utilizar os mesmos
programas, com os quais o Mike funciona. Tente!
Tarefa 1:
Opera o Jack com o programa MIKE_OBSTACULO.MDL. O que você
está vendo?
Observação:
O modelo marcha perfeitamente para a frente e para a ré. Mas ao
rodar para a esquerda e para a direita, ele tomba para a frente.
Tarefa 2:
Como é que você explica isso?
Solução:
Ambos os modelos possuem diferentes construções das pernas.
Também as botoeiras E1-E4 são acionadas em uma outra posição
das pernas. A maneira como o Mike gira não significa que se possa
aplicar ao Jack. – Azar.
É claro que a gente não está gostando disso e queremos arranjar uma
solução o mais rápido possível.
Tarefa 3:
Tente programar o Jack de modo que, tal como Mike, ele reconheça
obstáculos mas que não tombe para a frente quando rodar.
Dicas:
Armazene o projeto MIKE_OBSTACULO.MDL sob o nome de
JACK_OBSTACULO.MDL e proceda às necessárias alterações.
Quando o Jack roda, os dois motores podem funcionar ao mesmo
tempo. Não existe o ligar e desligar alternados. Decisivo é que no
início da rotação, ou seja, após a marcha à ré, as pernas se encon-
trem na posição de partida correta.
Rotação para a esquerda:
Se pretendermos que o modelo rode para a esquerda, no início da
rotação a manivela da perna esquerda da frente tem de estar orien-
tada para trás e a manivela da perna direita da frente tem de estar
orientada para a frente. Este é o caso quando na marcha à ré, no
lado esquerdo foi acionada e largada a botoeira E2 e no lado direito
foi acionada e largada a botoeira E1.
Rotação para a direita:
Se pretendermos que o modelo rode para a direita, no início da ro-
tação a manivela da perna esquerda da frente tem de estar orienta-
da para a frente e a manivela da perna direita da frente tem de
estar orientada para trás. Este é o caso quando na marcha à ré, no
lado esquerdo foi acionada e largada a botoeira E4 e no lado direito
foi acionada e largada a botoeira E3.