Giro A La Izquierda; Izquierda, Derecha, Adelante, Hacia Atráss - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

E
La variable VAR2 da el impulso para que arranque el motor M2. Seguida-
mente arranca el motor M1. En cuanto se accione el pulsador E1, se detiene
M1. En cuanto se accione E2, se detiene M2. La primera secuencia espera
hasta que se haya parado M2 (el estado del motor M2 es interrogado a
través de E32; ver el apartado Interrogación de los estados de los motores
en el manual de LLWin).
Por cierto: Si no te apetece crear esta secuencia, podrás encontrarla como
proyecto de ejemplo MIKE_RECTO.MDL en el CD adjunto.
Inicia el proyecto. Si has programado todo correctamente, tu modelo cobrará
vida y andará en línea recta. Enhorabuena. Has dado el primer paso.

3.2.3 Giro a la izquierda

Naturalmente no nos es suficiente que Mike sólo ande recto. Ahora
queremos que gire sin que ande.
Tarea 2:
Programa Mike de tal modo que gire a la izquierda.
Consejos:
El modelo gira a la izquierda, si M1 gira a la izquierda y M2 gira a
la derecha.
Naturalmente también puedes operar el modelo sin sincronización.
En este caso también gira, pero hay posiciones en las que el
modelo vuelca hacia delante. Puedes evitar esto con la siguiente
secuencia:
44
Por medio de los pulsadores E1-E4, los lados izquierdo y derecho del modelo
primero dan simultáneamente un paso, luego el lado izquierdo da un paso,
luego el derecho, etc. De este modo el modelo nunca vuelca hacia delante.
¡Inténtalo! Esto hará que comprendas mejor este orden.
Esta secuencia también puedes encontrarla como proyecto MIKE_IZQUIER-
DA.MDL en el CD.
Ahora el modelo sabe andar recto y girar a la izquierda. Sólo falta el andar
hacia atrás y el giro a la derecha. En principio el andar hacia atrás funciona
como el andar adelante, pero con el sentido de giro del motor invertido.
En principio, el giro a la derecha funciona al revés que el giro a la izquierda.
3.2.4 Izquierda, derecha, adelante, hacia atrás
Tarea 3:
A continuación, programa cada una de las funciones RECTO, HACIA
ATRÁS, IZQUIERDA Y DERECHA como subprograma, para que puedas
utilizarlas posteriormente de forma flexible en diferentes proyectos.
Consejos:
En el manual de LLWin se describe, cómo se copia una secuencia
existente a un subprograma.
Utiliza en cada subprograma otra variable (VAR2-VAR5) para iniciar
la secuencia para el motor M2.
Para que el modelo no
vuelque al girar a la derecha,
primero tiene que dar un
paso atrás con el lado dere-
cho, y luego un paso adelan-
te con el lado izquierdo.
Seguidamente ambos
lados podrán dar un paso
simultáneo, etc.
El subprograma correspon-
diente tiene el siguiente
aspecto: