Mode De Déplacement Des Insectes - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

3. Marche sur 6 pattes
3.1 Mode de déplacement des insectes
Le mode de déplacement des insectes constitue un excellent modèle pour
l'entraîne-ment des « animaux mécaniques hexapodes ». Lors de ce qu'on
appelle l'allure en trépied, trois des six pattes quittent toujours le sol
simultanément, à savoir les pattes avant et arrière d'un côté donné ainsi
que la patte médiane de l'autre côté :
Les pattes en contact avec le sol (représentées en noir) forme un trépied
stable, de sorte que la maquette est toujours en équilibre et ne bascule pas
lors de la marche.
3.2 Maquette Mike
3.2.1 Conception de la maquette
Construisez à présent l'animal hexapode Mike (voir Notice de montage p. 4).
Pendant la construction, chargez le paquet d'accumulateurs afin de disposer
ensuite de suffisamment d'énergie pour la propulsion de la maquette.
Les pattes de la maquette sont conçues de telle façon qu'elles forment ce
qu'on appelle un quadrilatère articulé. Le mode de construction du quadri-
latère articulé utilisé ici s'appelle « mécanisme à manivelle et bielle oscillan-
te ». Entraînés par une manivelle, les membres à articulations mobiles du
mécanisme exécutent des mouve-ments oscillants. L'espacement des dif-
férentes articulations et la positi-
on du point d'appui (c'est l'extré-
mité inférieure de la patte) sont
choisis de telle façon que le point
d'appui décrit un mouvement el-
liptique lorsque la manivelle d'en-
traînement tourne. Il en résulte un
mouvement ressemblant à un pas
effectué lors de la marche.
Les 6 manivelles entraînant les
pattes doivent être réglées exacte-
ment comme c'est indiqué dans la
Notice de montage. Les trois pattes qui se posent simultanément sur le sol
possèdent la même position de manivelle. Les manivelles des 3 pattes qui
se trouvent dans l'air à ce moment-là présentent une rotation de 180° par
rapport à l'au-tre groupe de manivelles. La position correcte des manivelles
les unes par rapport aux autres garantit que la maquette peut effectuer les
pas dans l'ordre qui convient, c'est-à-dire suivant l'allure en trépied.
Il faut bien serrer les écrous des pinces et des moyeux fixant les pignons et
les vis sans fin sur les essieux pour que les manivelles ne se dérèglent pas
pendant la marche.
Les côtés droit et gauche de la maquette sont chacun entraînés par un mo-
teur (c'est nécessaire pour effectuer des virages). C'est pourquoi il faut
veiller à ce que la patte médiane de l'un des côtés se trouve toujours dans
la même position que les deux pattes extérieures de l'autre côté. Cette syn-
chronisation est pilotée par logiciel au moyen des deux contacteurs E1 et E2.
Vérifiez à l'aide du diagnostic d'interface que tous les contacteurs et mo-
teurs sont correctement raccordés. Sens de rotation des moteurs : sens de
rotation antihoraire = progression vers l'avant.
3.2.2 Le premier programme
Commençons par apprendre quelque chose à Mike. Dans un premier temps,
la ma-quette va seulement marcher en ligne droite. Nous nous occuperons
plus tard de l'exécution de virages et de la réaction aux obstacles.
Problème 1 :
Programmez la maquette de telle façon qu'elle se déplace tout droit
suivant l'allure en trépied. Utilisez les contacteurs E1 et E2 pour la
synchronisation des pattes droite et gauche. Veillez à ce que les
deux pattes extérieures de l'un des côtés et la patte médiane de
l'autre côté se trouvent toujours dans la même position. Utilisez en
outre la touche E8 comme touche de remise à zéro.
Conseils :
Programmez une séquence propre pour chaque moteur. Pilotez
la séquence du
moteur M2 à
l'aide d'une
variable VAR2.
Si vous n'avez
pas besoin de
l'interface durant
la programmati-
on, vous devriez
interrompre la
connexion élec-
trique existant
entre l'Accu Set
et l'interface
pour économiser
de l'énergie.
Solution :
Le programme
permettant la marche en ligne droite a l'aspect suivant :
F
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