Linksom Draaien; Links, Rechts, Vooruit, Achteruit - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

NL
De variabele VAR2 geeft de impuls dat motor M2 start. Daarna wordt motor
M1 gestart. Zodra schakelaar E1 wordt ingedrukt, stopt M1. Zodra E2 wordt
ingedrukt, stopt M2. De eerste afloop wacht tot M2 is gestopt (toestand van
de motor M2 wordt via E32 opgevraagd; zie ook „Checking Motor Conditi-
ons" in het handboek LLWin).
Wie trouwens niet zoveel moeite wil doen om deze afloop zelf te maken,
vindt hem als voorbeeldproject MIKE_VOORUIT.MDL op de bijgevoegde CD.
Start het project op. Als je alles goed hebt geprogrammeerd, komt er bewe-
ging in het model en loopt het vooruit. Van harte gefeliciteerd! De eerste
stap is gezet.

3.2.3 Linksom draaien

We zijn natuurlijk nog niet tevreden met het feit dat Mike alleen maar
vooruit loopt. Nu willen we dat hij zich op de plaats omdraait.
Opgave 2:
Programmeer Mike zodanig dat hij linksom draait.
Tips:
Het model draait linksom als M1 linksom en M2 rechtsom draait.
Je kunt het model natuurlijk gebruiken zonder dat het is gesynchro-
niseerd. Het kan dan weliswaar omdraaien, maar er zijn bepaalde
posities waarin het model voorover valt. Dat kun je voorkomen.
En wel met de volgende stappen:
34
Met behulp van de schakelaars E1-E4 bewegen de linker- en rechterkant van
het model eerst één stap tegelijk, vervolgens zet de linkerkant één stap,
daarna de rechterkant etc. Op die manier valt het model nooit voorover.
Probeer het eens! Zo is ook de volgorde gemakkelijker te begrijpen.
Ook deze afloop kun je als project MIKE_LINKS.MDL op de CD vinden.
Nu kan het model vooruit lopen en linksom draaien. Wat er nog ontbreekt
is achteruit lopen en rechtsom draaien. Het achteruit lopen werkt in principe
als het vooruit lopen, maar dan met de omgekeerde draairichting van de
motor. Het rechtsom draaien is in feite het omgekeerde principe van het
linksom draaien.

3.2.4 Links, rechts, vooruit, achteruit

Opgave 3:
Programmeer nu de functies VOORUIT, ACHTERUIT, LINKS en
RECHTS als subprogramma, zodat je ze later in verschillende
projecten flexibel kunt inzetten.
Tips:
Hoe je een bestaande afloop in een subprogramma kopieert, staat
beschreven in het LLWin-handboek.
Gebruik in ieder subprogramma een andere variabele (VAR2-VAR5)
om de afloop voor motor M2 te starten.
Om te voorkomen dat het
model omvalt als het recht-
som draait, moet het eerst
met de rechterkant één stap
achteruit, en vervolgens met
de linkerkant één stap
vooruit zetten. Daarna kun-
nen beide zijden tegelijkertijd
een stap zetten etc.
Het subprogramma ziet er als
volgt uit: