fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft Seite 29

C'est assez compliqué, pas vrai ? Ne vous faites pas de souci, nous allons
résoudre le problème en un clin d'œil :
Pour le déplacement vers l'arrière, il faut utiliser deux sous-programmes
différents. Si la maquette doit tourner vers la gauche, synchronisez les pas
de la marche en arrière à l'aide des contacteurs E1 et E2. Ceci correspond
au sous-programme ARRIÈRE provenant du projet MIKE_OBSTACLE.MDL.
Si la maquette doit tourner vers la droite, on synchronise les pas à faire
en arrière à l'aide des contacteurs E3 et E4.
Vous allez donc renommer le sous-programme ARRIÈRE à l'aide de la com-
mande SOUS-PROGRAMME - RENOMMER en ARRIÈRE_G pour la gauche.
Ensuite, à l'aide de la commande SOUS-PROGRAMME - COPIER, vous copiez
celui-ci sous la forme d'un deuxième sous-programme ARRIÈRE_D pour la
droite. Dans ce sous-programme, vous modifiez la désignation des contac-
teurs pour obtenir la synchro-nisation par E3 et E4. N'oubliez pas non plus,
dans ARRIÈRE_D, d'utiliser une nouvelle variable VAR6 pour cette synchroni-
sation, sinon c'est le chaos complet. ARRIÈRE_D a alors l'aspect suivant :
À présent, il faut encore modifier les sous-programmes pour la rotation elle-
même, de façon que les deux moteurs fonctionnent toujours simultanément.
Le sous-programme GAUCHE se compose des modules suivants :
Comme vous le voyez, on peut se passer de quelques modules par rapport
au sous-programme du projet MIKE_OBSTACLE.MDL.
Le sous-programme pour la rotation vers la droite a le même aspect, les
moteurs tournant simplement dans l'autre sens. En outre, on utilise les
contacteurs E1 et E2 pour effectuer la synchronisation des deux moteurs :
Pour finir, remplacez dans le programme principal le sous-programme
ARRIÈRE_G par ARRIÈRE_D à l'aiguillage conduisant à l'évitement vers
la droite :
Le reste du programme principal demeure inchangé.
Ouf ! Si vous n'avez fait aucune erreur nulle part, Jack devrait à présent
marcher sans basculer lors des rotations. Si quelque chose ne fonctionne pas
et que vous ne savez absolument pas pourquoi, n'en faites pas un drame,
c'était un vrai casse-tête à résoudre. De toute façon, il vous est possible
d'appeler tout simplement le projet terminé JACK_OBSTACLE.MDL du CD
joint et de faire fonctionner la maquette avec ce programme.
Au cas où vous auriez réussi tout seul à résoudre le problème, vous pouvez
être fier de vous car vous faites désormais partie des programmeurs profes-
sionnels.
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