fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft Seite 28

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À présent, Mike devrait fonctionner de façon parfaite. Ce programme se
trouve également sur le CD sous le nom MIKE_OBSTACLE.MDL. Le sous-pro-
gramme amélioré se laisse aussi intégrer dans le projet MIKE_MODÈLE.MDL.
Si, dans un autre pro-gramme, E5 et E6 ne sont pas interrogés, ceci ne
dérange en aucune façon. Ce modèle amélioré a été stocké sous le nom
MIKE_MODÈLE_OBSTACLE.MDL.
Maintenant que nous avons traité en détail le premier animal hexapode,
nous allons nous intéresser à la deuxième maquette qui a également 6
pattes. Nous allons l'appeler « Jack ».
3.3 Maquette Jack
Jack fait aussi partie de l'ordre des maquettes hexapodes de fischertechnik.
Cepen-dant, il se distingue considérablement de Mike par la conception de
ses pattes.
Construisez maintenant la maquette comme décrit dans la Notice de
montage à partir de la page 12. Les étapes 1 à 13 de la construction sont
d'ailleurs identiques pour Mike et pour Jack. Il n'est donc pas nécessaire
de démonter entièrement Mike avant de vous mettre à construire Jack.
3.3.1 La conception
La conception des pattes de Jack repose également sur ce qu'on appelle un
quadri-latère articulé. Le mode de construction utilisé ici se nomme « méca-
nisme à coulisse oscillante ». La bielle est logée dans une glissière longitudi-
nale mobile qui oscille lorsque la manivelle tourne. La courbe que décrit le
point d'appui de chaque patte n'est pas aussi elliptique que sur la maquette
Mike, mais plutôt circulaire.
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C'est pourquoi le corps de Jack se soulève et s'abais-
se davantage que celui de Mike lors de la marche.
Les pas sont plus courts. En contrepartie, Jack est en
mesure de franchir de petits obstacles, ce que Mike
ne peut pas faire. De plus, la construction de ce
mécanisme rappelle davantage celle d'une patte que
ce n'est le cas avec Mike. Lorsque Jack se déplace,
on dirait qu'il marche sur des échasses.
En tout cas, il se déplace lui aussi suivant l'allure en
trépied des insectes. Sur cette maquette également,
il est important de régler les manivelles exactement
comme c'est décrit dans la Notice de montage, et de
bien serrer à bloc les écrous des pinces et des moyeux.
3.3.2 La programmation
Il est tentant de penser qu'on peut utiliser pour Jack les programmes sous
lesquels Mike fonctionne déjà. Essayez-le !
Problème 1 :
Faites fonctionner Jack à l'aide du programme
MIKE_OBSTACLE.MDL. Que pouvez-vous constater ?
Observation :
En avant et en arrière, la maquette marche de façon irréprochable.
Lors de la rotation vers la gauche ou vers la droite cependant, elle
bascule vers l'avant.
Problème 2 :
Comment vous expliquez-vous ce phénomène ?
Solution :
Les deux maquettes possèdent des pattes d'une conception différen-
te. De plus, les contacteurs E1 à E4 sont actionnés dans une
position différente de chaque patte. La façon dont Mike effectue
une rotation ne convient donc pas forcément pour Jack – c'est la
faute à pas de chance !
Bien entendu, ça ne nous plaît pas du tout et nous voulons trouver une
solution aussi rapidement que possible.
Problème 3 :
Essayez de programmer Jack de telle façon qu'il puisse reconnaître
les obstacles comme Mike le fait, mais sans basculer vers l'avant
lors de la rotation.
Conseils :
Sauvegardez le projet MIKE_OBSTACLE.MDL sous le nom
JACK_OBSTACLE.MDL et effectuez dans ce programme les
modifications nécessaires.
Lorsque Jack tourne, les deux moteurs peuvent toujours fonctionner
simultanément. Il n'est pas nécessaire de les arrêter et de les faire
démarrer à tour de rôle. Ce qui est décisif, c'est que les pattes se
trouvent dans la position initiale correcte au début de la rotation,
c'est-à-dire après la marche en arrière.
Rotation vers la gauche :
Si la maquette doit tourner vers la gauche, au début de la rotation
la manivelle de la patte avant gauche doit être dirigée vers l'arrière
et celle de la patte avant droite vers l'avant. C'est le cas lorsque,
durant la marche en arrière, on a actionné et relâché de nouveau le
contacteur E2 du côté gauche et le contacteur E1 du côté droit.
Rotation vers la droite :
Si la maquette doit tourner vers la droite, au début de la rotation la
manivelle de la patte avant gauche doit être dirigée vers l'avant et
celle de la patte avant droite vers l'arrière. C'est le cas aussitôt que,
durant la marche en arrière, on a actionné et relâché de nouveau le
contacteur E4 du côté gauche et le contacteur E3 du côté droit.