fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft Seite 27

Nous n'avons pas reproduit ici les autres sous-programmes. Si vous avez
des difficultés lors de la programmation d'une séquence, vous trouverez les
sous-program-mes prêts à l'emploi dans le fichier MIKE_MODÈLE.MDL se
trouvant sur le CD. Le programme principal de ce projet est vide. Dans la
Fenêtre Modules, sous l'onglet « Sous-programmes », vous trouverez la liste
des sous-programmes existants que vous pouvez insérer dans le programme
Problème 4 :
Programmez Mike de telle façon qu'il fasse 5 pas en avant, tourne
de 2 pas vers la gauche, fasse ensuite 2 pas vers la droite, et fasse
finalement 3 pas en arrière pour recommencer de nouveau depuis le
début. Pour le nombre de pas à effectuer, utilisez comme compteur
la variable VAR1. Utilisez E8 comme touche de remise à zéro.
Solution :
Ce projet est intitulé MIKE_DANCE.MDL.
principal.
Ne vous reportez cependant
pas tout de suite à cet endroit
pour voir comment ça fonc-
tionne. Essayez d'abord de
trouver la solution vous-
même. Si vous n'y arrivez
pas, vous pourrez toujours
consulter cette solution.
Afin de tester tous les sous-
programmes, nous allons
maintenant faire danser Mike.
3.2.5 Reconnaître les obstacles
Pour finir, nous voulons encore amener Mike à reconnaître les obstacles à
l'aide de son pare-chocs mobile (ou appelons-ça plutôt une « antenne ») et
à les éviter.
Problème 5a :
Programmez Mike
de telle façon qu'il
évite un obstacle
capté par son
antenne gauche
(contacteur E6)
en faisant d'abord
4 pas en arrière,
puis 2 pas vers
la droite. S'il ren-
contre un obstacle
sur son antenne
droite (contacteur
E5), il devra faire 4
pas en arrière, puis
3 pas vers la gau-
che pour l'éviter.
Solution :
Mike se déplace d'abord constamment en ligne droite. À chaque pas, les
contacteurs E5 et E6 font l'objet d'une interrogation. Si E6 est actionné, le
programme fait bifurquer la procédure vers la séquence de gauche (d'abord
en arrière, puis vers la droite). Si c'est E5 qui est actionné, le programme
passe à la séquence se trouvant au centre (d'abord en arrière, puis vers la
gauche).
Étant donné que les contacteurs E5 et E6 ne sont interrogés qu'après un pas
complet, Mike réagit relativement lentement à un obstacle.
Problème 5b :
Optimisez le sous-pro-
gramme TOUTDROIT de
telle façon que Mike
puisse réagir plus rapi-
dement à un obstacle.
Conseil :
Utilisez, pour l'interro-
gation des contacteurs
E1 et E2, non pas le
module ARÊTE mais le
module COMPARAISON.
Demandez en plus si
c'est E5 ou E6 qui est
actionné.
Solution :
F
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