A Rotação Para A Esquerda; Esquerda, Direita, Em Frente, À Ré - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

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A variável VAR2 gera o impulso que dá partida ao motor M2. Depois é dada
partida ao motor M1. Logo que a botoeira E1 seja acionada, M1 pára. Logo
que a botoeira E2 seja acionada, M2 pára. O primeiro processo espera até
que M2 tenha parado (o estado do motor M2 é consultado através de E32);
vide também „Consulta ao estado do motor" no manual do LLWin).
Se você não tiver paciência para criar este processo, ele encontra-se no
CD anexo como projeto-exemplo MIKE_EMFRE.MDL.
Inicie o projeto. Se você tiver programado tudo certinho, agora o modelo
se enche de vida e marcha em frente. Os nossos parabéns. Já foi dado o
primeiro passo.
3.2.3 A rotação para a esquerda
É claro que ainda não é suficiente o Mike só andar em frente. Seguidamen-
te queremos que ele rode sem sair do lugar.
Tarefa 2:
Programe o Mike de modo que ele rode para a esquerda.
Dicas:
O modelo roda para a esquerda, quando M1 roda para a esquerda
e M2 para a direita.
Você também pode operar o modelo sem sincronização. Ele também
roda, no entanto existem posições em que o modelo tomba para a
frente. Isso pode ser evitado. Mais precisamente através do seguinte
processo:
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Com a ajuda das botoeiras E1-E4, o lado esquerdo e o lado direito do
modelo dão primeiramente um passo simultâneo, depois o lado esquerdo dá
um passo, em seguida o lado direito, etc. Desta maneira o modelo nunca
tomba para a frente. Experimente! Assim você também terá mais facilidade
em entender esta seqüência.
Você também encontra este processo como projeto MIKE_ESQ.MDL no CD.
Agora o modelo pode andar em frente e rodar para a esquerda. Ainda falta
a marcha à ré e a rotação para a direita. A marcha à ré funciona como a
marcha para a frente, só que o motor roda no sentido inverso. A rotação
para a direita funciona de maneira inversa da rotação para a esquerda.
3.2.4 Esquerda, direita, em frente, à ré
Tarefa 3:
Programe agora cada uma das funções EM FRENTE, À RÉ, ESQUER-
DA e DIREITA COMO subprograma, para que, mais tarde, os possa
utilizar de modo flexível em diversos projetos.
Dicas:
No manual do LLWin está descrito como é possível copiar um
processo existente para um subprograma.
Utilize em cada subprograma outras variáveis (VAR2-VAR35) para
iniciar o processo para o motor M2.
Para que o modelo não
tombe no caso de rotação
para a direita, é primeira-
mente necessário dar um
passo à ré com o lado direi-
to, e depois dar um passo
para a frente com o lado
esquerdo. Depois ambos os
lados podem dar um passo
ao mesmo tempo, etc.
O respectivo subprograma
tem o seguinte aspecto: