Reconocer Obstáculos - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

No hemos representado los otros subprogramas. Si tienes problemas a la
hora de programar una secuencia, consulta los subprogramas terminados en
el archivo MIKE_PLANTILLA.MDL en el CD. El programa principal de este
proyecto está vacío. En la pestaña Subprogramas" de la ventana de bloques
funcionales, encontrarás la lista con los subprogramas disponibles que po-
drás insertar en el programa principal.
Tarea 4:
Programa Mike de tal modo que dé 5 pasos adelante, gire 2 pasos
a la izquierda, luego 2 pasos a la derecha, a continuación 3 pasos
hacia atrás y luego comience desde el principio. Utiliza la variable
Var1 como variable de contaje para la cantidad de pasos. Utiliza E8
como pulsador de reset.
Solución:
Este proyecto se llama MIKE_BAILE.MDL.
Pero espera antes de mirar.
Intenta encontrar la solución
tú mismo. Si no lo logras,
aún puedes mirar.
Para probar todos los
subprogramas, ahora vamos
hacer que Mike baile.
3.2.5 Reconocer obstáculos
Para terminar queremos que Mike detecte y sortee obstáculos con su
parachoques móvil (o digamos mejor sensor).
Tarea 5a:
Programa Mike de
tal modo que en
caso de un obstá-
culo en su sensor
izquierdo (pulsador
E6) primero dé 4
pasos hacia atrás
y luego 2 pasos a
la derecha para
sortearlo. Si hay
un obstáculo en su
sensor derecho
(pulsador E5),
deber dar 4 pasos
hacia atrás y
luego 3 pasos a
la izquierda para
sortearlo.
Solución:
En primer lugar Mike siempre anda en línea recta. Después de cada paso
se interrogan los pulsadores E5 y E6. Si está accionado E6, el programa se
bifurca a la secuencia izquierda (primero hacia atrás, luego a la derecha).
Si está accionado E5, pasa a la secuencia central (primero hacia atrás, luego
a la izquierda). Dado que los pulsadores E5 y E6 sólo son interrogados
después de cada paso completo, Mike tarda relativamente mucho tiempo
hasta que reacciona ante un obstáculo.
Tarea 5b:
Optimiza el subprogra-
ma RECTO de tal modo
que Mike pueda reaccio-
nar más rápidamente
ante un obstáculo.
Consejo:
No utilices el bloque
funcional FLANCO
para interrogar los
pulsadores E1 y E2,
sino el bloque funcional
COMPARACIÓN. C
on éste, interroga adi-
cionalmente si está
accionado E5 ó E6.
Solución:
E
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