Hindernisse Erkennen - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

Die anderen Unterprogramme haben wir an dieser Stelle nicht abgedruckt.
Falls du beim Programmieren eines Ablaufs Schwierigkeiten hast, findest du
die fertigen Unterprogramme in der Datei MIKE_VORLAGE.MDL auf der CD.
Das Hauptprogramm dieses Projekts ist leer. Im Bausteinfenster unter dem
Reiter „Unterprogramme" findest du dann die Liste mit den vorhandenen
Unterprogrammen, die du im Hauptprogramm einfügen kannst.
Aufgabe 4:
Programmiere Mike so, dass er 5 Schritte nach vorne macht, sich
2 Schritte nach links dreht, dann 2 Schritte nach rechts, an-
schließend 3 Schritte zurück und dann wieder von vorne beginnt.
Verwende als Zählvariable für die Anzahl der Schritte die Variable
Var1. Benutze E8 als Reset-Taster.
Lösung:
Dieses Projekt heißt MIKE_TANZ.MDL.
Aber schau nicht gleich dort
nach wie es geht. Versuche
zunächst einmal selbst auf
die Lösung zu kommen.
Wenn du es nicht schaffst,
kannst du immer noch nach-
sehen.
Um alle Unterprogramme
auszuprobieren, wollen wir
Mike jetzt tanzen lassen.

3.2.5 Hindernisse erkennen

Zuletzt wollen wir Mike noch dazu bringen, dass er mit seiner beweglichen
Stoßstange (oder nennen wir es besser „Fühler") Hindernisse erkennt und
ihnen ausweicht.
Aufgabe 5a:
Programmiere Mike
so, dass er bei
einem Hindernis an
seinem linken
Fühler (Taster E6)
zuerst 4 Schritte
zurück und dann
2 Schritte nach
rechts ausweicht.
Befindet sich ein
Hindernis an
seinem rechten
Fühler (Taster E5)
soll er 4 Schritte
zurück und dann
3 Schritte nach
links ausweichen.
Lösung:
Mike läuft zunächst immer geradeaus. Nach jedem Schritt werden die Taster
E5 und E6 abgefragt. Ist E6 gedrückt, verzweigt das Programm in den linken
Ablauf (erst zurück, dann rechts). Ist E5 gedrückt, geht es in den mittleren
Ablauf (erst zurück, dann links).
Da die Taster E5 und E6 nur nach jedem vollen Schritt abgefragt werden,
dauert es relativ lange, bis Mike auf ein Hindernis reagiert.
Aufgabe 5b:
Optimiere das Unterpro-
gramm GERADEAUS so,
dass Mike schneller auf
ein Hindernis reagieren
kann.
Tipp:
Verwende zum Abfragen
der Taster E1 und E2
nicht den Baustein
FLANKE sondern den
Baustein VERGLEICH.
Frage damit zusätzlich
ab, ob E5 oder E6
gedrückt ist.
Lösung:
D
5