fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft Seite 26

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La variable VAR2 fournit l'impulsion faisant démarrer le moteur M2. Ensuite,
c'est le moteur M1 qui est mis en marche. Aussitôt que le contacteur E1 est
actionné, M1 s'arrête. Aussitôt que E2 est actionné, M2 s'arrête. La première
séquence attend que M2 s'arrête (l'état du moteurs M2 fait l'objet d'une
interrogation par l'intermédiaire de l'entrée E32; voir aussi « Interrogation de
l'état du moteur » dans le manuel LLWin).
D'ailleurs, si vous n'avez pas envie d'élaborer vous-même cette séquence,
vous la trouverez sous forme d'exemple de projet intitulé MIKE_TOUT
DROIT.MDL sur le CD joint.
Lancez le projet. Si vous avez tout programmé correctement, la maquette
s'anime et se déplace en ligne droite. Félicitations ! Vous avez fait le
premier pas.
3.2.3 Rotation vers la gauche
Nous n'allons naturellement pas nous contenter de ne faire marcher Mike
qu'en ligne droite. Nous allons maintenant le faire tourner sur place.
Problème 2 :
Programmez Mike de telle façon qu'il tourne vers la gauche.
Conseils :
La maquette tournera vers la gauche si M1 tourne dans le sens an-
tihoraire et M2 tourne dans le sens horaire.
Vous pouvez bien entendu faire fonctionner la maquette de façon
non synchronisée. Elle tournera tout de même, mais il y aura des
situations où elle basculera vers l'avant. On peut l'éviter. À savoir
avec la séquence suivante :
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À l'aide des contacteurs E1 à E4 les côtés droit et gauche de la maquette
font d'abord simultanément un pas, puis le côté gauche fait un pas, suivi
par le côté droit, etc. De cette façon, la maquette ne bascule jamais vers
l'avant. Essayez de le faire ! Il vous sera alors plus facile de comprendre
l'ordre de ces opérations.
Cette séquence également, vous pourrez la trouver comme projet sur le CD
sous la dénomination MIKE_GAUCHE.MDL.
À présent, la maquette est capable de marche en ligne droite et de tourner
vers la gauche. Il ne manque plus que la marche en arrière et la rotation
vers la droite. La marche en arrière fonctionne dans son principe comme la
marche en avant, le sens de rotation des moteurs étant simplement inversé.
La rotation vers la droite se fait elle aussi à l'inverse de la rotation vers la
gauche.
3.2.4 Gauche, droite, en avant, en arrière
Problème 3 :
Programmez maintenant chacune des fonctions TOUTDROIT, ARRIÈRE,
GAUCHE et DROITE sous forme de sous-programmes pour pouvoir
les utiliser plus tard de façon très souple dans différents projets.
Conseils :
La méthode à suivre pour copier une séquence existante dans un
sous-programme est décrite dans le manuel LLWin.
Utilisez dans chaque sous-programme une autre variable (VAR2 à
VAR5) afin de faire démarrer la séquence destinée au moteur M2.
Pour que la maquette ne
bascule pas lors de la rotati-
on vers la droite, il faut d'
abord qu'elle fasse un pas
vers l'arrière sur le côté dro-
it, puis un pas en avant avec
le côté gauche. Après cela,
les deux côtés peuvent faire
simultanément un pas, etc.
Le sous-programme corre-
spondant a l'aspect suivant :
Mike_Séquence_droite.bmp