fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft Seite 9

Ziemlich kompliziert, nicht wahr? Aber keine Sorge, wir haben es gleich:
Für die Rückwärtsbewegung müssen zwei unterschiedliche Unterprogramme
benutzt werden.
Soll sich das Modell nach links drehen, synchronisierst du die Schritte beim
Rückwärtslaufen mit den Tastern E1 und E2. Dies entspricht dem Unterpro-
gramm ZURUECK aus dem Projekt MIKE_HINDERNIS.MDL.
Soll sich das Modell nach rechts drehen, werden die Schritte rückwärts mit
E3 und E4 synchronisiert.
Du benennst also das Unterprogramm ZURUECK mit dem Befehl UNTER-
PROGRAMM – UMBENENNEN in ZURUECK_L um. Danach kopierst du es mit
UNTERPROGRAMM – KOPIEREN in ein zweites Unterprogramm ZURUECK_R.
Dort änderst du die Tasterbezeichnungen für die Synchronisierung auf E3 und
E4 um. Vergiss auch nicht, für ZURUECK_R eine neue Variable VAR6 für die
Synronisierung zu benutzen, sonst ist das Chaos perfekt. ZURUECK_R sieht
dann wie folgt aus:
Jetzt müssen noch die Unterprogramme für die Drehung selbst geändert wer-
den, so dass sich die beiden Motoren immer gleichzeitig drehen. Das Unter-
programm LINKS besteht aus folgenden Bausteinen:
Du siehst, gegenüber dem Unterprogram im Projekt MIKE_HINDERNIS.MDL
können einige Bausteine entfallen.
Das Unterprogramm für die rechte Drehrichtung sieht ähnlich aus, nur mit
anderen Motordrehrichtungen. Außerdem werden die Taster E1 und E2 zur
Synchronisierung der beiden Motoren verwendet:
Zuletzt ersetzt du im Hauptprogramm in der Verzweigung für das Aus-
weichen nach rechts das Unterprogramm ZURUECK_L durch ZURUECK_R:
Der Rest des Hauptprogramms bleibt unverändert.
Geschafft! Wenn du nirgends einen Fehler gemacht hast, müsste Jack jetzt
laufen ohne beim Drehen zu kippen. Falls irgendetwas nicht funktioniert und
du absolut nicht weißt warum, mach dir nichts draus, das war auch wirklich
eine harte Nuss. Du hast auf jeden Fall die Möglichkeit, das fertige Projekt
JACK_HINDERNIS.MDL einfach von der CD aufzurufen und das Modell damit
zu betreiben.
Falls du es selbst geschafft hast das Problem zu lösen, kannst du stolz sein,
denn dann gehörst du ab jetzt zu den Profis unter den Programmierern.
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