fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft Seite 39

Tamelijk ingewikkeld, hè? Maar we zijn er bijna:
Voor de beweging achteruit moeten twee verschillende subprogramma's wor-
den gebruikt.
Als het model naar links moet draaien, synchroniseer je de stappen tijdens
het achteruit lopen met behulp van de knoppen E1 en E2. Dit komt overeen
met het subprogramma ACHTERUIT uit het project MIKE_HINDERNIS.MDL.
Als het model naar rechts moet draaien, worden de stappen achteruit met
behulp van E3 en E4 gesynchroniseerd.
Je slaat dus het programma ACHTERUIT met het commando SUBPROGRAM -
RENAME onder de naam ACHTERUIT_L op. Vervolgens kopieer je het met
SUBPROGRAM - COPY in een tweede subprogramma ACHTERUIT_R. Daar
verander je de knopdefinities voor het synchroniseren in E3 en E4. Vergeet
niet voor ACHTERUIT_R een nieuwe variabele VAR6 voor het synchroniseren
te gebruiken, anders gaat het behoorlijk mis. ACHTERUIT_R ziet er dan als
volgt uit:
Nu moeten nog de subprogramma's voor het draaien zelf worden gewijzigd,
zodat beide motoren steeds tegelijkertijd draaien. Het subprogramma LINKS
bestaat uit de volgende componenten:
Je ziet dat ten opzichte van het subprogramma in het project MIKE_HIN-
DERNIS.MDL een aantal componenten kunnen vervallen
Het subprogramma voor rechtsom draaien ziet er ongeveer hetzelfde uit, al-
leen met andere draairichtingen van de motoren. Bovendien worden de
knoppen E1 en E2 gebruikt om de motoren te synchroniseren:
Als laatste vervang je in het hoofdprogramma in de onderverdeling voor het
uitwijken naar rechts het subprogramma ACHTERUIT_L door ACHTERUIT_R:
Het hoofdprogramma blijft voor de rest ongewijzigd.
Klaar! Als je nergens een fout hebt gemaakt, kan Jack nu lopen zonder om
te vallen bij het draaien. Als iets niet functioneert en je er niet achterkomt
waarom, moet je daar niet te zwaar aan tillen, het was immers bepaald
geen gemakkelijke klus. Je hebt in ieder geval nog de mogelijkheid om het
uitgewerkte project JACK_HINDERNIS.MDL gewoon van de CD op te roepen
en het model daarmee te besturen.
Als je het probleem zelf kon oplossen, mag je trots zijn, want dan ben je
vanaf nu een professionele programmeur.
NL
37