Die Linksdrehung; Links, Rechts, Vor, Zurück - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

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Die Variable VAR2 gibt den Impuls, dass Motor M2 startet. Dann wird Motor
M1 gestartet. Sobald der Taster E1 betätigt wird, stoppt M1. Sobald E2
betätigt wird, stoppt M2. Der erste Ablauf wartet, bis M2 angehalten hat
(Zustand des Motors M2 wird über E32 abgefragt; siehe auch „Abfragen
des Motorzustands" im Handbuch LLWin).
Übrigens, wenn du keine Lust hast diesen Ablauf selbst zu erstellen, findest
du ihn als Beipielprojekt MIKE_GERADE.MDL auf der beiliegenden CD.
Starte das Projekt. Wenn du alles richtig programmiert hast, kommt jetzt
Leben in das Modell und es läuft geradeaus. Herzlichen Glückwunsch.
Der erste Schritt ist getan.

3.2.3 Die Linksdrehung

Es reicht uns natürlich noch längst nicht, dass Mike nur geradeaus läuft.
Als Nächstes wollen wir, dass er sich auf der Stelle dreht.
Aufgabe 2:
Programmiere Mike so, dass er sich nach links dreht.
Tipps:
Das Modell dreht sich nach links, wenn sich M1 nach links und M2
nach rechts dreht.
Du kannst das Modell natürlich unsynchronisiert betreiben. Es dreht
sich dann auch, allerdings gibt es dann Stellungen, in denen das
Modell nach vorne kippt. Das kann man vermeiden. Und zwar mit
folgendem Ablauf:
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Mit Hilfe der Taster E1-E4 bewegen sich die linke und die rechte Seite des
Modells zuerst einen Schritt gleichzeitig, dann macht die linke Seite einen
Schritt, anschließend die rechte usw. So kippt das Modell nie nach vorne.
Probiere es aus! Dann fällt es dir auch leichter, diese Reihenfolge nachzu-
vollziehen.
Auch diesen Ablauf findest du als Projekt MIKE_LINKS.MDL auf der CD.
Jetzt kann das Modell geradeaus laufen und sich nach links drehen. Es fehlt
noch das Rückwärtslaufen und die Rechtsdrehung. Das Rückwärtslaufen
funktioniert im Prinzip wie das Vorwärtslaufen, nur mit umgekehrter Motor-
drehrichtung. Die Rechtsdrehung funktioniert im Prinzip umgekehrt wie die
Linksdrehung.
3.2.4 Links, rechts, vor, zurück
Aufgabe 3:
Programmiere nun jede der Funktionen GERADEAUS, ZURÜCK, LINKS
und RECHTS als Unterprogramm, damit du sie später in verschiede-
nen Projekten flexibel einsetzen kannst.
Tipps:
Wie man einen vorhandenen Ablauf in ein Unterprogramm kopiert,
ist im LLWin-Handbuch beschrieben.
Verwende in jedem Unterprogramm eine andere Variable (VAR2-
VAR5) um den Ablauf für Motor M2 zu starten.
Damit bei der Rechtsdrehung
das Modell nicht kippt, muss
es zuerst mit der rechten
Seite einen Schritt rückwärts,
und dann mit der linken
Seite einen Schritt vorwärts
tun. Danach können beide
Seiten gleichzeitig einen
Schritt machen usw.
Das Unterprogramm dazu
sieht wie folgt aus: