Lopen Op Zes Benen; Gang Van De Insecten; Model Mike; De Constructie - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

3. Lopen op zes benen

3.1 Gang van de insecten

De gang van insecten is uitermate geschikt als voorbeeld voor de aandrijving
van „mechanische zesbeners". Bij de zgn. drievoetsgang worden steeds drie
van de zes benen tegelijkertijd van de grond getild, het voorste en achterste
been van de ene kant samen met het middelste been van de andere kant:
De benen die op de grond staan (zwarte blokjes) vormen een stabiele drie-
poot, zodat het model steeds stevig staat en niet omvalt tijdens het lopen.

3.2 Model Mike

3.2.1 De constructie

Zet nu het zesbenige model Mike (zie bouwhandleiding p. 4) in elkaar. Laad
tijdens het bouwen het accupack op, zodat je later voldoende energie hebt
voor de aandrijving van het model.
De benen van het model zijn zodanig geconstrueerd dat ze een overbrenging
via vier gewrichten vormen. De bouwvorm van het hier gebruikte viervoudige
gewricht wordt ook wel kruk- en zwenkdrijfwerk genoemd. De beweegbaar
gelagerde delen van de aandrijving voeren, aangedreven door een kruk, slin-
gerende bewegingen uit. De af-
standen tussen de afzonderlijke
gewrichten en de stand van het
voetpunt (het onderste deel van
het been) zijn zo gekozen dat het
voetpunt een elliptische beweging
maakt als de aandrijfkruk draait.
Hierdoor ontstaat een beweging
die lijkt op een stap tijdens het
lopen. De zes krukken die de be-
nen aandrijven moeten precies
volgens de bouwhandleiding wor-
den afgesteld. De drie benen die
tegelijkertijd op de grond neerkomen, hebben dezelfde krukstand. De kruk-
ken van de drie benen, die op dit moment in de lucht staan, zijn daarvoor
180° gedraaid. De juiste stand van de krukken ten opzichte van elkaar zorgt
ervoor dat het model op de juiste manier, namelijk in de drievoetsgang, kan
lopen.
De moeren waarmee de wormen en tandwielen op de assen worden gefi-
xeerd, moeten goed worden aangehaald, zodat de krukken tijdens het lopen
op hun plaats blijven.
De rechter- en linkerkant van het model worden elk door een afzonderlijke
motor aangedreven (dit is noodzakelijk om bochten te kunnen maken). Om
die reden is het van belang dat het middelste been van de ene kant zich
altijd in dezelfde positie bevindt als de twee buitenste benen aan de andere
kant. Deze synchronisatie wordt gestuurd door de software via de knoppen
E1 en E2.
Test met behulp van de interfacediagnose (Check Interface) of alle knoppen
en motoren juist zijn aangesloten. Draairichting van de motoren: linkse
draairichting = vooruit.

3.2.2 Het model programmeren

Nu gaan we Mike iets aanleren. Om te beginnen is het voldoende als het
model vooruit loopt. Bochten maken en reageren op hindernissen komt later
aan de orde.
Opgave 1:
Programmeer het model zodanig dat het in de drievoetsgang recht
vooruit loopt. Gebruik de knoppen E1 en E2 om de benen aan de
linker- en rechterkant te synchroniseren. Let erop dat de twee bui-
tenste benen van de ene kant altijd in dezelfde stand staan als het
middelste been van de andere kant. Gebruik bovendien knop E8 als
resetknop.
Tips:
Programmeer voor iedere motor een eigen afloop. Stuur de afloop
van motor M2
met behulp van
een variabele
VAR2.
Als je tijdens het
programmeren
geen gebruik
maakt van de
interface, kun je
de stroomverbin-
ding tussen het
accupack en de
interface onder-
breken om ener-
gie te sparen.
Oplossing:
Het programma
voor recht vooruitlopen ziet er als volgt uit:
NL
33