Andar Sobre Duas Pernas; Andante Bípede; Modelo Jim - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

Neste programa utilizamos o flanco 0-1 das botoeiras para a sincronização.
No momento em que as botoeiras estão apertadas, as manivelas das 4 per-
nas têm a posição correta entre si. Damos ao projeto o nome de JOE.MDL.
Você vê que o Joe se movimenta com mais dificuldade que o Mike e o Jack.
Devido ao necessário deslocamento do peso, o corpo oscila bastante e
a maneira de andar não é tão elegante como no caso dos hexápodes.
Se você ainda tiver vontade de ensinar o modelo a descrever curvas, tente
e veja se vai conseguir. Muito sucesso.

5. Andar sobre duas pernas

5.1 Andante bípede
O andar sobre duas pernas não surgiu na espécie dos mamíferos e também
é praticado em algumas espécies de répteis. Varanos, iguanas, agamas e
lagartos-corredores utilizam unicamente as pernas traseiras quando fogem.
Assim eles conseguem atingir grandes larguras de passo, sendo extrema-
mente rápidos. Para isso eles precisam fortes pernas traseiras, uma longa
cauda balanceadora e um terreno plano.
Os pássaros também fazem parte dos bípedes. A avestruz faz parte
das aves cursoras mais rápidas. Ela atinge velocidades constantes de até
60 km/h.
Mas o bípede mais perfeito é o ser humano. O andar completamente ereto
exige a extensão da articulação da anca. Isso é proporcionado pelo grande
músculo das nádegas. Além disso, as pernas podem engatar na rótula,
ficando fixadas em uma posição que consome pouca energia.
A locomoção sobre duas pernas representa a mais difícil de todas as anda-
duras, porque além dos requisitos anatômicos citados, ela também exige um
sentido de equilíbrio muito desenvolvido. Para nós, seres humanos, andar
sobre duas pernas parece-nos ser a coisa mais natural e mais simples. Mas
se tivermos presente que quando levantamos uma perna todo o corpo fica
apoiado sobre a outra perna e tem que ser de tal modo equilibrado, então
temos que reconhecer que precisamente manter o equilíbrio torna este tipo
de locomoção tão complicado. Mesmo um recém-nascido não tem condições
de começar a andar imediatamente sobre duas pernas. Primeiro ele engatin-
ha „de quatro", antes de ficar ereto e de aprender a andar.
Na Universidade de Waseda em Tóquio já foram desenvolvidos robôs bípedes
que se movimentam com a ajuda de numerosas articulações, diferentes
sensores, câmeras e potentes microprocessadores, e que mantêm o equilíbrio
mediante o deslocamento do peso.
Para o nosso kit Bionic Robots isso seria muito dispendioso e muito compli-
cado. Já vimos que andando com quatro pernas com um modelo da fischer-
technik estamos atingindo o nosso limite.

5.2 Modelo Jim

Mas para que este capítulo não seja somente tratado de um modo teórico,
agora no final tomamos a liberdade de construir, pelo menos, um bípede
esquiador que tem o nome de Jim. Ele não tem grande semelhança com um
andante bípede, mas é um camarada muito simpático
e se esforça muito em avançar. Você não deveria perder
esta curtição. Você encontra o modelo na instrução de
montagem, na pág. xx.
Como programa você pode utilizar o projeto
JOE.MDL. Não é necessário alterar nada.
O Jim também funciona com ele e avança
lentamente.
Mas ainda queremos que você cumpra
uma tarefa:
Tarefa 1:
programe o Jim de modo que
ele avance aprox. 50 cm, depois
rode para a direita 180°, regresse
pelo mesmo percurso (para a frente), depois rode
180° para a esquerda, percorra o mesmo percurso, etc.
Para o número de passos em frente utilize o parâmetro de
terminal EA, para o número de passos para a esquerda EB e para
direita EC. Utilize de novo E8 como botoeira reset.
Dicas:
Armazene o projeto JOE.MDL sob o nome de JIM.MDL. Transforme
o programa principal em um subprograma „em frente" (Marcar e re-
cortar módulos, mediante EDITAR SUBPROGRAMA criar um novo
subprograma criar, inserir módulos, completar SUBIN e SUBOUT,
veja também o manual do LLWin).
A partir deste subprograma e com o comando COPIAR SUBPROGRA-
MA, criar os subprogramas ESQUERDA e DIREITA necessários. Altere
o sentido de rotação do motor e a consulta do sentido de rotação
do motor de modo correspondente e para cada subprograma uma
outra variável de comando para o motor 2.
Depois você programa o programa principal de modo idêntico ao
que fez em MIKE_DANCA.MDL. Só que para o número de passos
você vai utilizar os parâmetros ajustáveis de terminal EA-EC. Você
tem que experimentar quantos passos o Jim necessita para rodar
de 180° ou para poder avançar.
Solução:
Seguidamente vamos ilustrar o programa principal. Se necessário,
os subprogramas podem ser vistos diretamente no monitor.
O projeto também tem o nome de JIM.MDL.
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