Lopen Op Vier Benen; Gangen Van De Zoogdieren; Model Joe; De Constructie - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

NL

4. Lopen op vier benen

4.1 Gangen van de zoogdieren

Om een looprobot met vier benen te construeren nemen we de natuur weer
als voorbeeld en kijken we eens hoe zoogdieren zich voortbewegen.
De langzaamste en veiligste gang is de zogeheten pas. Eén been zoekt een
nieuwe plaats om op te staan, terwijl het lichaam van het dier op drie
benen steunt. De dieren verplaatsen hun benen kruiselings in de volgorde:
rechtervoorbeen, linkerachterbeen, linkervoorbeen, rechterachterbeen vooruit.
De zwarte vlakken zijn de benen die op de grond staan, de witte vlakken
het opgetilde been.
Als we deze gang bij een looprobot willen toepassen, moeten we over het
volgende nadenken:
Stel je voor dat je een been afzaagt van een tafel met vier poten. Wat
gebeurt er? Juist, de tafel valt om. De drie benen vormen dus geen
stabiele driepoot meer zoals bij de zesbenige soortgenoten het geval was.
Dat maakt het construeren van een vierbenige robot moeilijker.
Hoe sneller de zoogdieren zich voortbewegen, hoe onstabieler hun gang
wordt. Laten we nog even naar de gang „draf" kijken. Hierbij worden de
benen diagonaal synchroon opgetild. Voordat ze echter de grond raken,
worden de twee andere benen al opgetild. Dit betekent dat tijdelijk het
bodemcontact volledig verloren gaat.
De kunt je zeker voorstellen dat een gang waarbij het bodemcontact
tijdelijk verloren gaat voor een fischertechnik-model, waarop de interface
en accupack zijn aangebracht, niet bepaald geschikt is.
Laten we het dus maar eens proberen met de gang „stap".
38

4.2 Model Joe

4.2.1 De constructie

Zet het model in elkaar zoals in de bouwhandleiding vanaf p. 20 staat
uitgelegd.
De constructie van de benen is dezelfde als bij Mike. De stand van de
krukken die de benen aandrijven moet bij Joe volledig anders zijn.
De krukken zijn ten opzichte van elkaar steeds 90° verdraaid. Je moet
ze precies volgens de bouwhandleiding afstellen. Het synchroniseren van
de linker- en rechterkant geschiedt wederom via de knoppen E1 en E2.
Zodoende bereiken we de vereiste opeenvolging van stappen.
Om te voorkomen dat het model omvalt zodra een been wordt opgetild,
moet het zwaartepunt van het model zo liggen dat het model op het juiste
moment kantelt en door het zojuist ontlaste been wordt opgevangen.

4.2.2 Het model programmeren

Bij dit model nemen we genoegen met het vooruit lopen.
Opgave 1:
Programmeer Joe zodanig dat hij in de gang „stap" vooruit be-
weegt.
Tips:
Gebruik voor elke motor een afzonderlijke afloop en synchroniseer
de motoren met behulp van de knoppen E1 en E2.
Gebruik E8 als resetknop.
Oplossing: