Modelo Jack; Construcción; Programación - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

E
Ahora Mike debería funcionar perfectamente. Este programa también se en-
cuentra en el CD, bajo MIKE_OBSTACULO.MDL. También puedes integrar el
subprograma optimizado en el proyecto MIKE_PLANTILLA.MDL. Si en otro
programa no se interrogan E5 y E6, esto no molestará. Hemos guardado
esta plantilla optimizada como MIKE_PLANTILLA_OBSTACULO.MDL.
Después de habernos ocupado extensamente del primer modelo de seis
patas, nos dedicaremos al segundo modelo que también tiene seis patas.
Lo llamamos Jack".

3.3 Modelo Jack

Jack también pertenece al género de modelos de seis patas de fischertech-
nik. Sin embargo, se distingue considerablemente de Mike, en lo que a la
construcción de sus patas se refiere.
Construye el modelo, tal y como se describe en el manual de construcción,
a partir de la pág. 12. Por cierto: las etapas de construcción 1-13 son
idénticas para Mike y Jack. Es decir que no tienes que desensamblar
completamente a Mike, antes de empezar a construir a Jack.
3.3.1 Construcción
Las patas de Jack también están construidas como cuadrilátero articulado.
La forma constructiva utilizada en este caso, se llama manubrio oscilante
con corredera. La biela está alojada en una guía longitudinal móvil que
oscila en ambas direcciones cuando gira la manivela. La curva que realiza
el pie de la pata no es tan elíptica como en el modelo Mike, sino más bien
circular.
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De esta manera el cuerpo de Jack sube y baja más
que el de Mike mientras anda. Los pasos son más
cortos. En cambio, Jack puede superar pequeños
obstáculos, lo cual no puede hacer Mike. Además,
esta forma constructiva del cuadrilátero recuerda
más a una pata que en el caso de Mike. Cuando
Jack anda, parece que anduviese con zancos.
También se mueve a tres patas como los insectos.
En este modelo también es importante ajustar las
manivelas exactamente como lo describe el manual de
construcción, y apretar bien las tuercas de las pinzas
y de los cubos.
3.3.2 Programación
Es natural pensar que para Jack podrían utilizarse los programas con los que
funciona Mike. ¡Inténtalo!
Tarea 1:
Opera Jack con el programa MIKE_OBSTACULO.MDL. ¿Qué puedes
observar?
Observación:
El modelo avanza y retrocede perfectamente. Pero al girar a la
izquierda y derecha, vuelca hacia delante.
Tarea 2:
¿Cómo te lo explicas?
Solución:
Las patas de ambos modelos están construidas de distintas formas.
Además, los pulsadores E1-E4 se accionan en otra posición de la
pata. Por lo tanto, la manera en la que gira Mike, no tiene por qué
funcionar para Jack - mala suerte.
Claro que esto no nos gusta, y queremos encontrar una solución cuanto an-
tes.
Tarea 3:
Intenta programar Jack de tal manera que detecte obstáculos del
mismo modo que Mike, pero que no vuelque hacia delante al girar.
Consejos:
Guarda el proyecto MIKE_OBSTACULO.MDL con el nombre
JACK_OBSTACULO.MDL y realiza los cambios necesarios.
Cuando Jack gira, siempre pueden marchar ambos motores al
mismo tiempo. La conexión y desconexión alternativas se suprimen.
Es decisivo que al comenzar el giro, es decir después de retroceder,
las patas se encuentren en la posición inicial correcta.
Giro a la izquierda:
Si el modelo debe girar a la izquierda, al comenzar el giro la
manivela de la pata delantera izquierda debe señalar hacia atrás
y la de la pata delantera derecha hacia delante. Este es el caso,
si durante la marcha atrás se han accionado y se han vuelto a
soltar el pulsador E2 en el lado izquierdo y el pulsador E1 en el
lado derecho.
Giro a la derecha:
Si el modelo debe girar a la derecha, al comenzar el giro la manive-
la de la pata delantera izquierda debe señalar hacia delante y la
de la pata delantera derecha hacia atrás. Este es el caso, en cuanto
durante la marcha atrás se hayan accionado y se hayan vuelto a
soltar el pulsador E4 en el lado izquierdo y el pulsador E3 en el
lado derecho.