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Programmierhandbuch Compax3M S3 Option
Latenzzeit Standard
Latenzzeit bis zum Eintritt der aktiven Verzögerung
Max. Geschwindigkeit (Geschwindigkeitsschwelle)
Relative Geschwindigkeit über der berechneten Grenzkurve.
Max. Beschleunigung
Vorgabewert der Beschleunigung zur Berechnung der Grenzkurve.
Max. Beschleunigungsänderung
Vorgabewert der Beschleunigungsänderung zur Berechnung der Grenzkurve.
Achszuordnung
Eingabe der Achszuordnung.
21.4.1 Eingabebeispiel:
An einer Fertigungsmaschine soll der Zugang zum Arbeitsbereich für manuelles
Einlegen bzw. Einrichtbetrieb bei bestimmten Positionen der Hauptvorschubachse
freigegeben werden. Der Antrieb bleibt in dieser Position aktiv und wird nur auf
Stillstand überwacht. Die Grenzen des Arbeitshubs sind variabel und sollen als
Ersatz zum mechanischen Sicherheitsendschalter elektronisch sicherheitsrelevant
überwacht werden. Die aktive zu überwachende Bewegung stellt eine
Linearbewegung dar. Ein Absolut-Encoder ist direkt formschlüssig mit dieser
Hauptantriebsachse als lineares Wegmesssystem verbunden. Der Antrieb erfolgt mit
einem Elektromotor mit integriertem Motorfeedback-System und einem
Zwischengetriebe.
1. Auswahl der Stopp-Kategorie
Um Stillstandzeiten und Wiederanlaufzeiten klein zu halten soll Stopp-Kategorie 2
nach DIN 60204-1 (geregelter Stopp mit anschließend aktiv auf V=0 geregeltem
Antrieb) verwendet werden => Auswahl Stopp-Kategorie 2
2. Auswahl Form der Geschwindigkeit
Der Antriebs- / Positionsregler benutzt eine Rampenbegrenzung (Ruckbegrenzung)
für die Beschleunigung mit resultierendem S- Verschliff der Geschwindigkeit, um
Abweichungen und Bearbeitungsmarken zu minimieren => Auswahl Option S-
Verschliff
3. Auswahl Grenzwerte
Zur Überwachung muss die worst-case Latenzzeit vom Eintritt des Ereignisses Not-
Stopp bis zu Beginn des mit der Standardsteuerung ausgeführten Bremsvorgangs
eingegeben werden. Aus der Programmlaufzeit der Standardsteuerung ergibt sich:
Latenzzeit = Zykluszeit*2 = 50 ms
Die weiteren Grenzwerte werden der Maschinenparametrierung entnommen.
Maximale Vorschubgeschwindigkeit = 300 mm/s
Maximale Beschleunigung = 1000 mm/s²
Maximale Änderung der Beschleunigung = 3000 mm/s³
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190-120211N2 September 2013
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