Verwandte Anleitungen für Parker Compax3M S3 Option
Inhaltszusammenfassung für Parker Compax3M S3 Option
- Seite 1 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Programmierhandbuch für die SDC Baugruppe Technische Änderungen vorbehalten. 13.08.13 15:45 190-120211N2 September 2013 Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung.
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option BEGRIFFE ......................8 PLC ..................................8 SafePlcGRP ................................ 8 SDC ..................................8 Funktionsblock (Funktionsbaustein) ....................... 8 Funktionsplan (Funktionsbausteinsprache) ....................8 InPort / OutPort ..............................8 Verknüpfung ..............................8 Konnektor ................................8 Attribut ................................8 1.10 Routen ................................9 1.11... - Seite 3 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option „Push & Pop“ beim Einfügen von Funktionsblöcken .................. 12 FUNKTIONSPLAN ....................14 KLEMMENPLAN ....................14 FUNKTIONSPLAN ....................16 VERDRAHTUNG ERSTELLEN................17 NACHRICHTENFENSTER ..................18 ERZEUGEN DES PROGRAMMS ................. 19 ÜBERTRAGEN DES PROGRAMMS AN DAS SDC MODUL ......20 10.1...
- Seite 4 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 14.3 Attribute in das Nachrichtenfenster kopieren ..................35 14.4 Schnellanwahl ............................. 35 VORDEFINIERTE FUNKTIONSBLÖCKE ............36 15.1 Sensorinterface ............................36 15.2 Digitaleingänge ............................36 15.3 Grouped Input ............................36 15.4 Safety Ausgänge ............................37 EINFÜGEN VON EINGANGSBLÖCKEN ............38 16.1...
- Seite 5 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 17.8 Ergebnis des EMU Bausteins ........................52 17.9 Anschlusspunkt Eingang..........................52 17.10 Anschlusspunkt Ausgang ........................... 53 17.11 Meldekanal ..............................54 17.11.1 Logikdaten ............................54 17.11.2 Prozessdaten............................57 FUNKTIONSGRUPPEN ..................58 18.1 Erstellen eines Funktionsgruppenrahmens ....................59 18.1.1...
- Seite 6 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 20.2 Ermittlung der Auflösung in Bezug auf unterschiedlich charakterisierte Messstrecken: ....75 20.2.1 Rotatorische Messstrecke ........................75 20.2.2 Eingabebeispiel 1 ..........................76 20.2.2.1 Auswahl des Gebertyps ........................76 20.2.2.2 Festlegung der Parameter der Mess-Strecke .................. 76 20.2.2.3...
- Seite 7 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 22.2.2 Bezeichnung der Sicherheitsfunktionen .................... 118 22.2.3 Eingangsvariablen des Funktionsplans ..................... 119 22.3 PLC Verarbeitung ............................ 121 22.3.1 PLC - Syntax ............................. 121 22.3.2 PLC – Befehle ........................... 122 22.3.3 PLC – Elemente ( E/A ) ........................123 22.3.3.1...
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Seite 8: Begriffe
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 1 Begriffe 1.1 PLC Programmable Logic Controller, entspricht der deutschen Bezeichnung für Speicherprogrammierte Steuerung (SPS). Innerhalb des SDC-Moduls wird ausschließlich der Begriff PLC verwendet. 1.2 SafePlcGRP Programmeditor für die grafische Erstellung von Ablaufprogrammen in der Funktionsblockmethode, sowie der Parametrierung der verwendeten Sensoren, Aktuatoren und weiterer Technologiefunktionen. -
Seite 9: Routen
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 1.10 Routen Horizontale und vertikale Ausrichtung der Verknüpfungen eines Funktionsplans, so dass sich keine Überschneidungen mit Funktionsblöcken ergeben und die Verknüpfungen mit gleichem Konnektor frühzeitig (bezogen auf den Abstand zum Zielfunktionsblock) zusammengeführt werden. 1.11 Signalliste In die PLC ein- und ausgehende Signalleitungen, dargestellt in einer Tabelle. -
Seite 10: Infoanzeige
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 1.20 Infoanzeige Ein an den Windows Tool Tip Mechanismus angelehntes, zeitverzögertes Anzeigen von Informationen eines Funktionsblockes. Zum Anzeigen muss der Mauszeiger über einem Objekt bewegt werden. 1.21 Konfiguration Die Konfiguration ist der Sammelbegriff für ein Überwachungsprogramm und den zugehörigen Parameter für die erlaubten Abweichungen bzw. -
Seite 11: Maus- Und Tastaturbefehle
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 2 Maus- und Tastaturbefehle 2.1 Mausabhängige Aktionen • Linke Maustaste über einem Funktionsblock: Selektierte Darstellung (Highlight), wobei vorhergehende Selektionen ungültig werden. Hinweis: Wird bei „Merker Setzen“ während der Selektion die CTRL Taste gedrückt, so werden die zugehörigen „Merker Ausgang“ Blöcke mit selektiert. -
Seite 12: Kurze Beschreibung Der Vorgehensweise
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 3 Kurze Beschreibung der Vorgehensweise Das Programm SafePlcGRP ist ein graphisch orientierter Editor zum Erstellen eines PLC-basierten Überwachungsprogramms für ein SDC-Modul. 3.1 Allgemeiner Hinweis Das Programm erfordert die Schreib- und Leserechte des angemeldeten Benutzers auf dem Rechner, der für die Programmierung verwendet wird. Fehlende Zugriffsrechte können zu Nebeneffekten beim Funktionsplan-Debugging, oder zu... -
Seite 13: Definieren Der Überwachungsfunktionen Und Logikbausteine Im Funktionsplan
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 2. Definieren der Überwachungsfunktionen und Logikbausteine im Funktionsplan Der Funktionsplan zeigt die Logikbausteine und deren interne Verknüpfung. Programmierung des Funktionsplans durch Verwendung von: • Verknüpfungs- und Verarbeitungselementen. • Überwachungsbausteinen zur Antriebsüberwachung (Dies ist nur möglich, wenn die zugehörigen Sensoren definiert wurden). -
Seite 14: Klemmenplan
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 4 Funktionsplan SafePLGRP speichert die Konfiguration, den Programmablauf und die gewählte Parametrierung als Windows Dokument mit der Dateierweiterung “*.plcGRP“. Der Funktionsplan ist in Felder unterteilt, welche die Funktionsblöcke aufnehmen können. Die Funktionsblöcke werden innerhalb dieses Rasters eingefügt und verschoben. - Seite 15 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Safe Torque Off Safe Digital Out Ausgang (STO.1, (DO_0.1, DO_0.2) STO.2) Statusanzeige des Funktionsplans Safe Break Control Ausgänge (SBC 1, SBC 2) Sensor Interface Digital Input (E0.5, E0.6) Grouped Inputs (SMF1….SMF4) Einzufügende Peripherieelemente I/O Outputs (MDO_0.1, MDO_0.2)
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Seite 16: Funktionsplan
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 6 Funktionsplan Im Funktionsplan findet eine Verknüpfung zwischen Ein- und Ausgangs-, Überwachungs- und Logikbausteinen statt. Die Ausgangskonnektoren der Eingangselemente entsprechen in dieser Sichtweise Eingangsdaten des Funktionsplans. Analog dazu sind die Eingangskonnektoren der Ausgangselemente als Ausgangsdaten des Plans zu betrachten. -
Seite 17: Verdrahtung Erstellen
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 7 Verdrahtung erstellen Durch das Verbinden der Ein- und Ausgangskonnektoren von Funktionsbausteinen werden die Zuordnungen im Funktionsplan hergestellt. Ein Ausgang eines Bausteins kann ggf. mehrfach mit Eingängen anderer Bausteine verbunden werden, wobei ein Eingang immer nur einmal belegt sein darf. -
Seite 18: Nachrichtenfenster
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Hinweis: Das Programm passt den ersten und den letzten Stützpunkt an den zugehörenden Funktionsblockkonnektor an. Der Ausgangs- und Eingangskonnektor zählt nicht als Stützpunkt und braucht deshalb auch nicht angegeben zu werden. Tipp: Optische Korrekturen am Funktionsplan sollten erst kurz vor dem Sperren des Funktionsplans vorgenommen werden. -
Seite 19: Erzeugen Des Programms
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 9 Erzeugen des Programms Mit Fertigstellung des Programms kann der Übersetzungsvorgang durch Aufruf des Compilers gestartet werden. Intern werden durch den Compiliervorgang folgende Prozesse gestartet. Überprüfen auf offene Konnektoren SafePlcGRP stellt sicher, dass alle Verbindungen zwischen den Funktionsblöcken aufgelöst werden können. -
Seite 20: Übertragen Des Programms An Das Sdc Modul
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 10 Übertragen des Programms an das SDC Modul Dieser Abschnitt beschreibt die Daten- und Programmübertragung zu einem SDC Modul. Damit ein SafePLC-Programm (Safety I/O Profile) für den Antrieb erstellt oder in den Antrieb geladen werden kann, muss als erstes über den C3-Servomanager die SafePLC gestartet werden. -
Seite 21: Verbindungsdialog
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 10.1 Verbindungsdialog Verbinden: Startet die Verbindung zum SDC Modul Beenden: Abbrechen einer aktiven Verbindung. Sende Konfig.: Überträgt die Konfiguration des Funktionsplans an das SDC Modul. Dies ist ausschließlich in der Betriebsart „Stopp“ möglich. Start: Startet das Ablaufprogramm Stopp: Stoppt das Ablaufprogramm Diagnose >>: Erweitert den Dialog um die... -
Seite 22: Binärdatei Aus Sdc Baugruppe Auslesen
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 10.2.3 Binärdatei aus SDC Baugruppe auslesen... Auslesen der aktuellen SDC Gerätekonfiguration in maschinenlesbarer Form. Die Daten werden vom SafePlcGRP nicht verändert und können in diesem Format auf dem Laufwerk abgelegt werden. 10.2.4 Binärdatei an SDC Baugruppe senden... -
Seite 23: Diagnosefunktionen
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 11 Diagnosefunktionen Mit Anwahl der Diagnoseschaltfläche wird der Verbindungsdialog um zusätzliche Diagnoseelemente erweitert. Diagnose Start: Wechselschalter zum starten und stoppen der Diagnose. Der jeweilige Modus( = Aus = Ein ) wird in der Dialogbeschriftung mit angezeigt, so dass eine Rückmeldung über den aktuellen Status auch bei... -
Seite 24: Vorgehensweise Bei Der Funktionsplandiagnose
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Systeminfo: Systeminformation des SDC Moduls. Wie folgt: Parameter Beschreibung CRC Gerätekonfiguration CRC Signatur über Programm- und Parameterdaten CRC Parameter CRC Signatur über die Parameter CRC Programm CRC über das Programm Übertragungszähler Stand eines internen Übertragungszählers. Dieser Zähler wird bei jeder Übertragung an das SDC... -
Seite 25: Der Scope-Monitor
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Hinweis: Die in der Liste angezeigten Symboladressen werden auch bei der Compilierung und im Validierungsreport verwendet. Tipp: Mit dem Befehl „Alles auswählen“ des Kontextmenüs (rechte Maustaste) können alle Daten des Funktionsplans ausgewählt werden. Schritt 3: Starten des Debuggers Eine Diagnose der ausgewählten Daten ist nur bei Übereinstimmung der Information... - Seite 26 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Hinweis: Während eines aktiven Scope-Monitors wird die Ausgabe des Prozessabbild- oder Funktionsplan-Debugging ausgeblendet und der Diagnosetabulator des Verbindungsdialoges gesperrt. Diese Daten können in diesem Modus nicht zur Verfügung gestellt werden. Cursor 1, Cursor 2: Über diese Schieberegler stehen zwei Cursor Positionen zum Anzeigen spezifischer Werte des Diagramms zur Verfügung.
- Seite 27 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Vollbild >> Vergrößert den Scope-Monitor auf den ganzen verfügbaren Bildschirmbereich. Mit der Schaltfläche “Normal <<“ kann der Dialog wieder auf Standardgröße zurückgesetzt werden. Schema: Über das Schema wird der aktuelle Kontext für die gewünschte Visualisierung ausgewählt. Je nach Auswahl ändert sich die Bedeutung der dargestellten Prozessdaten, die aus Gründen der Übersichtlichkeit in verschiedenen Farben...
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Seite 28: Vorgehensweise Beim Messen Mit Dem Scope
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 11.2.1 Vorgehensweise beim Messen mit dem Scope Nach Start des Scope-Monitors befindet sich dieser im „Stopp-Modus“, d.h. es werden keine zyklischen Prozessdaten vom SDC Modul gelesen. Hinweis: Es sollten alle Anwendungen mit erhöhtem Ressourcenbedarf (z.B. Mailprogramm) vor dem Start der Aufzeichnung beendet werden! 11.2.2 Messung vorbereiten... -
Seite 29: Mess-Schemata
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 11.2.5 Mess-Schemata Geberdaten • Aufzeichnung der skalierten Positionswerte von Funktionalität System A und System B über die Zeit. • Aufzeichnung der Prozesswerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung über die Zeit. Anmerkung: Intern wird aus dem Positionswert von System A der Prozesswert für die Position gebildet. - Seite 30 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option SSX Daten • Aufzeichnung der Prozessdaten Geschwindigkeit Funktionalität und Beschleunigung über die Zeit. • Aufzeichnung der Grenzgeschwindigkeit für die Überwachungsfunktion über die Zeit. • Die Graphik zeigt das dynamische Verhalten des Anwendung Antriebs über die Visualisierung der Geschwindigkeit und Beschleunigung.
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Seite 31: Planverwaltung
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 12 Planverwaltung Mittels der Planverwaltung können die Funktionspläne gegen unbeabsichtigte oder unberechtigte Modifikationen gesperrt werden. Zudem bietet sie eine Dokumentationsmöglichkeit zur Programmerstellung. 12.1 Planzugriff Hier kann man den Zugriff auf die Funktionsblöcke des aktuellen Funktionsplans sperren oder freigeben. Dies bedeutet, dass bei einem gesperrten Funktionsplan alle Menüeinträge und... -
Seite 32: Programminformation
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 12.2 Programminformation Diese Information dient der Dokumentation und Identifikation des Funktionsplans. Programmierer: Name des verantwortlichen Programmierers. CRC Gerätekonfiguration: Signatur über die Programm- und Parameterdaten. CRC Parameter: Signatur über die Parameterdaten, d.h. Einstellwerte von Sensoren, Aktuatoren, Timern etc. -
Seite 33: Konfigurationsreport
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 13 Konfigurationsreport Über die Funktion (Verbindung->Tools) erstellt die SafePlcGRP einen Konfigurationsreport der Gerätekonfiguration. Diese Funktion steht nur bei einer bestehenden Online-Verbindung mit einem SDC Modul zur Verfügung. Der Report wird in einer Datei gespeichert und kann anschließend bearbeitet werden. - Seite 34 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 3. Schritt: Einzelnachweis Lfd.-Nr aus: Bezeichnung im Elektroplan Element: Antriebstyp (siehe Aufkleber) Benennung: Dateiname des Funktionsplans Einbauort: Schaltschrankbezeichnung in der sich der Antrieb befindet Hersteller und Typ sind fest vorgegeben. Gerätevariante: PLC-Funktion : Baugruppe ohne Sicherheitsbus...
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Seite 35: Hilfsmittel Bei Der Programmentwicklung
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 14 Hilfsmittel bei der Programmentwicklung Die Hilfsmittel zur Programmentwicklung befinden sich in der „Zeichenhilfen“ Werkzeugleiste oben links. 14.1 Infoanzeige Bei eingeschalteter Infoanzeige werden die Attribute des Elementes angezeigt, das sich gerade unter dem Mauszeiger befindet. Die Dynamik der Anzeige kann im Dialog „Dateieinstellungen“... -
Seite 36: Vordefinierte Funktionsblöcke
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 15 Vordefinierte Funktionsblöcke Darstellung der zur Verfügung stehenden Ein- Ausgänge des SDC Moduls. 15.1 Sensorinterface Dieser Block beschreibt die Geschwindigkeits- und Positionssensoren, die Signalliste für die Digitaleingänge und falls vorhanden die Analogeingänge. Der Parametereditor für die einzelnen Elemente wird über Doppelklick, oder über den Kontextmenübefehl „Eigenschaften...“... -
Seite 37: Safety Ausgänge
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Die Zuordnung der Eingänge erfolgt paarweise in den Eingangs- und Peripheriebausteinen, die Verknüpfung erfolgt automatisch. In den Eingangs-/Peripheriebausteinen stehen die Typen Gleich (Equivalent; 2xÖffner, 2xSchließer, …), Gleich Zeitüberwacht (Equivalent - Time Monitored), Komplementär (Complementary; 1xÖffner+1xSchließer, …) und Komplementär Zeitüberwacht (Complementary –... -
Seite 38: Einfügen Von Eingangsblöcken
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 16 Einfügen von Eingangsblöcken Die Eingangselemente schaffen die digitale Verbindung zwischen einem oder mehreren angeschlossenen Sensoren und/oder weiteren unterlagerten Schaltgeräten mit dem SDC Modul. Jedes Eingangselement, mit Ausnahme des Betriebsartenwahlschalters, stellt ein logisches Ausgangssignal „0“ oder „1“ zur weiteren Verarbeitung in der PLC zur Verfügung. -
Seite 39: Startverhalten
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Signal Nr. Festlegung des externen Signals auf einen Klemmenanschluss des SDC Moduls. Die Anzahl der zur Verfügung stehenden Klemmenanschlüsse ist durch die aktuell vorliegende SDC Modul Konfiguration festgelegt. Bereits verwendete Signale erscheinen nicht mehr im Auswahldialog. Begrenzungen der Ressourcen werden im jeweiligen Kontext durch den Editor über ein Meldefenster angezeigt. -
Seite 40: Starttest
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 16.2 Starttest Manueller Start nach Geräte-Reset oder Unterbrechung des definierten Sicherheitskreises mit Test des angeschlossenen Befehlsgebers. Der Befehlsgeber muss einmalig in Überwachungsrichtung auslösen und wieder einschalten. Nachfolgend normaler Betrieb. Dieses einmalige Betätigen des Eingangselementes beim Start (oder Reset) der überwachten Anlage stellt die Funktion des Eingangselements zum Zeitpunkt des Starts sicher. -
Seite 41: Tür - Überwachung
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 16.5 Tür – Überwachung Schaltertyp Bezeichnung Bemerkung 3 eSwitch_2o 2 Öffner Türüberwachung erhöhte Anforderung 4 eSwitch_2oT 2 Öffner Zeitüberwachung Türüberwachung überwacht 5 eSwitch_1s1o 1 Schließer + 1 Öffner Türüberwachung erhöhte Anforderung 6 eSwitch_1s1oT 1 Schließer + 1 Öffner Türüberwachung... -
Seite 42: Sensor
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 16.7 Sensor 1 eSwitch_1o 1 Öffner Sensoreingang einfach 1 Schließer Sensoreingang einfach sSwitch_1s 2 Öffner Sensoreingang erhöhte eSwitch_2o Anforderung 2 Öffner Zeitüberwachung Sensoreingang überwacht eSwitch_2oT 1 Schließer + 1 Öffner Sensoreingang überwacht eSwitch_1s1oT Zeitüberwacht 16.8 Anlauftest Jedes Schalterelement besitzt die Möglichkeit... -
Seite 43: Start- U. Reset-Element
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 16.9 Start- u. RESET-Element Dieses Eingangselement bietet sowohl erweiterte Überwachungsfunktionalität, als auch die Möglichkeit einen auftretenden Alarm zurückzusetzen. zur Startüberwachung verwenden Bei aktivierter Startüberwachung wird automatisch ein AWL Codesegment zur Überwachung eines zugeordneten Eingangssegments beim Neustart oder Alarm- Reset einer zu überwachenden... - Seite 44 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Startart Funktion Schema y1: Hilfsmerker 1 LD NOT MX.y1 y2: Hilfsmerker 2 R MX.y3 y3: Hilfsmerker 2 y4: Hilfsmerker 3 LD MX.y3 AND MX.y1 ST MX.y4 Der Überwachungseingang des Startelements ist mit dem als „Startelement“ beschrifteten Ausgang der Eingangselemente zu verbinden. Es können mehrere Elemente überwacht werden.
- Seite 45 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Die nachfolgende Tabelle zeigt eine Übersicht aller Überwachungsfunktionen und deren Quittierung im ausgelösten Zustand. Überwachungs- Quittierung funktionen notwendig Nein Hinweis • Fehlermeldungen vom Typ „Fatal Error“ erfordern einen Neustart des SDC Moduls. • Der Alarm-Reset Eingang kann mit 24V-Dauerspannung betrieben werden und ist flankengesteuert.
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Seite 46: Einfügen Von Ausgangselementen
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 16.10 Einfügen von Ausgangselementen Die Ausgangselemente schaffen die digitale Verbindung zwischen einem oder mehreren angeschlossenen externen Schaltkreisen mit dem SDC Modul. Jedes Ausgangselement wird über den Funktionsplan mit einem logischen Eingangssignal „0“ oder „1“ angesteuert. Die Ausgangselemente werden in der Ansicht „Klemmenplan“ eingefügt und editiert. -
Seite 47: Halbeiterausgang
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 16.10.1 Halbeiterausgang Halbleiterausgang mit Sicherheitsfunktion Halbeiterausgänge mit Sicherheitsfunktion sind intern zweikanalig aufgebaut und lassen sich mit einer externen Kontaktüberwachung (EMU) kombinieren. Für die externe Kontaktüberwachung siehe Kapitel EMU Funktion 16.10.2 Digitale Sicherheitsausgänge Digitaler Sicherheitsausgang Die Halbleiterausgänge können gruppiert als Sicherheitsausgänge verwendet werden... -
Seite 48: Emu Funktion
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 16.10.3 EMU Funktion Für die Kontakt- und Leistungsvervielfachung sind in der Regel zusätzliche externe Schaltgeräte erforderlich, welche über die Ausgänge des SDC Moduls angesteuert werden. Die EMU Überwachung realisiert die Funktion „Sicherheitsrelais“ durch Verarbeitung eines externen Rückführkreises. -
Seite 49: Die Logikblöcke
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 17 Die Logikblöcke Diese Bausteine bilden die Basis zum Aufbau eines Programms für die Sicherheitsapplikation. Sie erlauben die logische Verknüpfung der Eingänge mit den Überwachungsfunktionen und Ausgängen. Das Einfügen der Logikblöcke ist nur in der Ansicht „Funktionsplan“ möglich, ansonsten sind die zugehörigen Menübefehle gesperrt. -
Seite 50: Logisches Not
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 17.4 Logisches NOT Das Verknüpfungsergebnis dieses Funktionsblocks ist die Negation des Eingangssignals. Von Negation spricht man, wenn ein Verknüpfungsergebnis umgekehrt (negiert) wird. 17.5 RS Flip Flop Setzen- / Rücksetzen Schaltglied. Dieses Schaltelement zeigt folgendes Verhalten: • Das Verknüpfungsergebnis bei der Initialisierung des Elements ist “0“. -
Seite 51: Timer
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 17.6 Timer Funktionsblock der bei einem Flankenwechsel einen Zähler startet. Nach der angegebenen zeitlichen Verzögerung wird das Verknüpfungsergebnis “1“ oder 0. Block ID: Instanz des Timer-Bausteins. Verzögerung: Parametrierte Zeit T min = 8 ms T max... -
Seite 52: Permanent Logisch „1" Block
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 17.7 Permanent Logisch „1“ Block Dieser Baustein liefert konstant den Wert „1“. Mit dieser Funktion können statische Zustände im Logikplan programmiert werden. Beispiel: Belegung eines nicht verwendeten Eingangs bei Richtungsabhängigkeit SDI 17.8 Ergebnis des EMU Bausteins... -
Seite 53: Anschlusspunkt Ausgang
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 17.10 Anschlusspunkt Ausgang Dieses Element stellt das Äquivalent zum „Anschlusspunkt Eingang“ dar. Über Auswahl der Terminalnummer wird eine virtuelle Verbindung zu einem Funktionsblock „Anschlusspunkt Eingang“ hergestellt. Terminalnummer: Kennnummer des „Anschlusspunkt Eingang“ Elementes Hinweis: Nach Zuordnung zu einem „Anschlusspunkt Eingang“ Element wird der dort verwaltete Kommentar im „Anschlusspunkt Ausgang“... -
Seite 54: Meldekanal
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 17.11 Meldekanal Der Meldekanal ermöglicht die funktionale Übertragung von Daten aus dem SDC Prozessabbild auf den Standardprozessor des Antriebs bis hin zur IEC 61131 Programmierebene.' Dieser ist aus zwei Teilen aufgebaut: Der erste Teil besteht aus 55 Bit Logikdaten, der zweite Teil aus einem 64 Bit breitem Prozessdatenkanal. - Seite 55 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Nach Oben Tauscht die aktuell selektierte Zeile der Referenzliste um eine Zeile nach oben und übernimmt deren BitID. Nach Unten Tauscht die aktuell selektierte Zeile der Referenzliste um eine Zeile nach unten und übernimmt deren BitID.
- Seite 56 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Logikzustände C3 Objekt Meldekanalblock Bit 11 SafetyMonitor Diagnostics bits 0..15 [814.13] Bit 12 SafetyMonitor Diagnostics bits 0..15 [814.13] Bit 13 SafetyMonitor Diagnostics bits 0..15 [814.13] Bit 14 SafetyMonitor Diagnostics bits 0..15 [814.13] Bit 15 SafetyMonitor Diagnostics bits 0..15 [814.13] Bit 16 SafetyMonitor Diagnostics bits 0..15 [814.13]...
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Seite 57: Prozessdaten
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 17.11.2 Prozessdaten Dieser Teil des Meldekanals definiert Prozessdaten, die aus dem SDC Modul an den Standardprozessor des Antriebs übertragen werden. Dort werden diese in Form eines Objektes in der Statusanzeige des C3 Servomanagers oder für die IEC- Programmierung zur Verfügung gestellt. -
Seite 58: Funktionsgruppen
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 18 Funktionsgruppen Funktionsgruppen binden mehrere Funktionsbausteine zu einer übergeordneten logischen Struktur zusammen. Diese zusammengehörige Gruppe von Bausteinen wird innerhalb eines Funktionsgruppenrahmens erstellt und über diesen Rahmen gebunden. Die Gruppierung gestaltet den Funktionsplan übersichtlicher und erlaubt über die Export / Importfunktionalität den Aufbau einer eigenen Funktionsbibliothek. -
Seite 59: Erstellen Eines Funktionsgruppenrahmens
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 18.1 Erstellen eines Funktionsgruppenrahmens 18.1.1 Gruppenbaustein einfügen Zunächst wird über den „Einfügen“ Toolbarbutton der“ Befehl „Gruppenrahmen einfügen“ gestartet. Alternativ kann das Menü: Gruppe->Gruppenrahmen einfügen… aufgerufen werden. Die Größe des Gruppenrahmens wird mit dem Mauszeiger festgelegt: 1.) Zuerst mit der linken Maustaste die... -
Seite 60: Gruppenverwaltung Einstellen
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 18.1.3 Gruppenverwaltung einstellen Über den Schalter „Gruppenverwaltung sperren“ können die Gruppenbausteine gesperrt bzw. entsperrt werden. Bei gesetztem Schalter wird die Funktionsblockverwaltung des Rahmens ausge- schaltet und die Bausteine an die Gruppe gebunden: • Bausteine können nicht mehr aus der Gruppe entfernt werden, wobei die Konfiguration der Parameter weiterhin erlaubt ist. -
Seite 61: Ändern Der Größe Eines Gruppenrahmens
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 18.1.4 Ändern der Größe eines Gruppenrahmens Ein selektierter Baustein kann über seinen „Hotspot“ in der Größe angepasst werden. Dazu wird er mit dem Mauszeiger selektiert und bei gedrückter linker Maustaste in der Größe verändert. Auch gelockte Gruppen können noch in ihrer Größe geändert werden. -
Seite 62: Erstellen Des Gruppeninterfaces
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 18.2 Erstellen des Gruppeninterfaces Die Gruppeninterfacebausteine stellen die Schnittstelle der Funktionsgruppe zu den Elementen außerhalb der Gruppe dar. Nur über den Interfacebaustein können Verbindungen zu Funktionsblöcken außerhalb der Gruppe erstellt werden. Das Einfügen eines Gruppeninterfacebausteins wird über den Button der Gruppentoolbar gestartet (Alternativ Menü: Gruppe->Interfacebaustein einfügen...) -
Seite 63: Vorgehensweise Beim Erstellen Einer Funktionsgruppe
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Kontext: Baustein anwenden Der Interfacebaustein erwartet die gesetzten Restriktionskriterien beim verbinden mit einem externen Funktionsbaustein. Sind sie nicht erfüllt, führt dies zu einem Com- piler-Fehler und das Programm lässt sich nicht übersetzen. 18.3 Vorgehensweise beim Erstellen einer Funktionsgruppe Eine Funktionsgruppe wird über einen Gruppenrahmen gebildet. -
Seite 64: Schritt: Verbindungen Erstellen
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Hinweis: • Nur durch verschieben des Gruppenrahmens können keine Funktionsblöcke aufgenommen werden! Eine Aufnahme ist nur durch verschieben von Bausteinen von außen nach innen möglich. • Es werden nur Logikbausteine und Überwachungsbausteine in der Gruppe aufgenommen, Nicht zulässig sind Ein- und Ausgangsbausteine, vordefinierte Elemente wie Signallisten, Analogbausteine oder Geberbausteine. -
Seite 65: Funktionsgruppe Importieren
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 18.5 Funktionsgruppe importieren Der Import einer Funktionsgruppendatei kann nur über einen bereits eingefügten Gruppenrahmen stattfinden. Dazu wird der Gruppeneditor aufgerufen und die Funktion „Gruppe importieren…“ gestartet. Hinweis: Bereits in der Gruppe vorhandene Bausteine werden gelöscht. Beim Import findet eine Überprüfung auf die Sensorkonfiguration und die noch vorhandenen Ressourcen im Funktionsplan statt. -
Seite 66: Die Sicherheitsfunktionen
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 19 Die Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitsfunktionen bilden eine wesentliche Funktionalität des SDC Moduls. Es stehen vordefinierte Funktionen für: Geschwindigkeitsüberwachung Positionsbereichserkennung Überwachung von Endgrenzen und Zielpositionen Funktionale Not-Stopp-Überwachung Stillstandsüberwachung Richtungsüberwachung Funktionsüberwachung externer Abschaltgeräte Reset-Funktionen zur Verfügung. Die Funktionalität zur Überwachung der Position, Geschwindigkeit und Abschaltung wird erst nach erfolgreicher Geberkonfiguration im Klemmenplan aktiviert. -
Seite 67: Positions- Und Geschwindigkeitssensoren
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 20 Positions- und Geschwindigkeitssensoren Durch die Eingabemaske „Sensorinterface“ erfolgen die Auswahl des Gebertyps, der Messstrecke, sowie die Parametrierung der beiden Sensoren für Positions- bzw. Geschwindigkeitserfassung. Hinweis: Die Parametrierung der Sensoren muss jeweils ausgehend von einem der beiden angeschlossenen Signalquellen definiert werden. - Seite 68 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option der Wert eingetragen werden, welcher von der zu überwachenden Achse maximal erreicht werden kann. Dies bezieht sich unter Umständen nur auf eine theoretische maximale Geschwindigkeit der vorliegenden Applikation. Der parametrierte Wert bezieht sich nicht auf die sicherheitstechnische Abschaltung ( z.B. Abschaltung über SLS ), sondern auf die Zuverlässigkeit, sprich...
- Seite 69 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Abschaltschwellen: Die Abschaltschwelle definiert die tolerierbare Geschwindigkeits- Positionsabweichung zwischen den beiden Erfassungskanälen / Geberkanälen. Sie ist u.a. abhängig von der Anordnung der Sensoren und dem maximalen mechanischem Spiel (z.B. durch Getriebelose und –Federsteifigkeit) zwischen den beiden Erfassungsstellen.
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Seite 70: Sensor 1 Bzw. Sensor 2
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 20.1.1 Sensor 1 bzw. Sensor 2 In diesen beiden Options- und Eingabefelder wird die Parametrierung der Sensoren ausgeführt. Im einzelnem sind folgende Optionen und Eingaben möglich: 20.1.1.1 Gebertyp Auswahl des Funktionstyps des Sensors: 20.1.1.1.1 Keinen Es ist kein Sensor angeschlossen. -
Seite 71: Infofeld Sensorik
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Hinweis: Für eine Positionsüberwachung, muss mindestens einer der beiden Sensoren als Absolut-Geber ausgeführt sein. Ist keiner der beiden Sensoren vom Typ „Absolut“ sind die Eingabefelder für Position in den weiteren Eingabemasken der Überwachungsfunktionen inaktiv. Beim Typ „Inkremental“ erfolgt intern eine Impulsvervierfachung. Im Feld Auflösung ist muss immer die Auflösung des Sensors in Strichzahlen eingetragen werden. -
Seite 72: Bereich Sensor
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 20.1.2.2 Bereich Sensor Spaltenname Bedeutung Klassen-ID Reserviert für interne Verarbeitung General-Flags Reserviert für interne Verarbeitung Modes Reserviert für interne Verarbeitung EXT-Modes Reserviert für interne Verarbeitung V_Normierung Normierungswert für die Geschwindigkeit (interne Berechnungsgröße) PosNormierung Normierungswert für die Position (interne Berechnungsgröße) ShiftvalPos Ganzzahliger Exponent zur Basis 2. -
Seite 73: Integrierte Sincos Geberkombinationen
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 20.1.3 Integrierte SinCos Geberkombinationen Parker Hannifin bietet Synchronmotoren mit integrierten SINCOS-Gebern des Typs SRS50S, SRM50S, SKS36S oder SKM36S von Firma Sick-Stegmann an. Diese sind für Sicherheitsapplikationen bis PL d, Kat. 3 ohne zweiten Geber geeignet. Über den Motorbestellschlüssel bzw. anhand der Motortypenbezeichnung Sx kann die Bestückung eines entsprechenden Gebers erkannt werden. - Seite 74 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option und Pin 2 richtig verdrahtet wird. In der SafePlcGRP muss für diesen Geber als Versorgungsspannung entsprechend die 5V konfiguriert werden. Als zweiter bzw. redundanter Geber ist an X11 nur ein RS422 Inkrementalgeber oder ein RS422 Absolutwertgeber zulässig. Als zweiter Geber sind nur Geber zugelassen, die sich mit 24V versorgen lassen.
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Seite 75: Ermittlung Der Auflösung In Bezug Auf Unterschiedlich Charakterisierte Messstrecken
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 20.2 Ermittlung der Auflösung in Bezug auf unterschiedlich charakterisierte Messstrecken: 20.2.1 Rotatorische Messstrecke Bezugsachse Eingabewerte Auflösung bezogen auf Messstrecke Vorschubachse Geber 2: ⋅ ⋅ (Prozessachse) Auflösung Gb 2 A_Gb2 in [Schritte/U] i Mess-Getriebe I_MG i Vorgelege I_VG ⋅... -
Seite 76: Eingabebeispiel 1
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 20.2.2 Eingabebeispiel 1 In einer Fertigungsvorrichtung soll bei bestimmten manuellen Vorgängen die Geschwindigkeit auf einen sicher reduzierten Wert sowie weiter Stillstand und Fahrtrichtung überwacht werden. Die aktive zu überwachende Bewegung stellt eine Drehbewegung dar. Der Antrieb erfolgt mit einem Elektromotor mit integriertem Motorfeedback-System und einem Zwischengetriebe. -
Seite 77: Festlegung Der Parameter Sensor2
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 20.2.2.4 Festlegung der Parameter Sensor2 Der Sensor 2 ist direkt mit der Abgangsachse des Getriebes = Lastachse verbunden. Es wird ein Sensor mit den Daten: Impulsgeber A/B-Spur, 5000 Impulse/Umdrehung verwendet. Folgende Parameter werden ausgewählt: • Gebertyp Inkremental •... -
Seite 78: Lineare Messstrecke
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 20.2.3 Lineare Messstrecke Bezugsachse Eingabewerte Auflösung bezogen auf Messstrecke Vorschubachse Sensor2: (Prozessachse) Auflösung Gb 2 A_Gb2 in 1000 ⋅ ⋅ ⋅ [Schritte/U] π ⋅ i Mess-Getriebe I_MG i Vorgelege I_VG ∅ Mess-Rad D_MR in [mm] Sensor 1: 1000 ⋅... -
Seite 79: Eingabebeispiel 2
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 20.2.4 Eingabebeispiel 2 An einer Fertigungsmaschine soll der Zugang zum Arbeitsbereich für manuelles Einlegen bzw. den Einrichtbetrieb bei bestimmten Positionen der Hauptvorschubachse freigegeben werden. Der Antrieb bleibt in dieser Position aktiv und wird nur auf Stillstand überwacht. Die Grenzen des Arbeitshubs sind variabel und sollen als Ersatz zum mechanischen Sicherheitsendschalter elektronisch sicherheitsrelevant überwacht werden. -
Seite 80: Vorgabe Der Max. Geschwindigkeit
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Das Sensorinterface wird an die Impulsausgänge des Stromrichters angeschlossen. Die Daten des Sensors sind: Hiperface, 1024 I/U. Gemäß Datenblatt des Stromrichterherstellers werden die Sinus-/ Cosinus-Spuren des Hiperface-Gebers als Impulse ausgegeben -> Emulierter Geber am Impulsausgang des Stromrichters = Impulsgeber, A/B-Spur, 1024 I/U Folgende Parameter werden ausgewählt:... -
Seite 81: Offsetkompensation Für Positionsüberwachung
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 20.3 Offsetkompensation für Positionsüberwachung Über das Fenster Offset hat der Anwender die Möglichkeit eine Offsetkorrektur zwischen dem eigentlichen Erfassungssystem Motorregelung und der sicherheitsrelevanten Positionserfassung (SDC) durchzuführen. Dabei wird folgend beschriebene Vorgehensweise empfohlen. 1. Im ersten Schritt... - Seite 82 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 4. Anschließend muss die Offsetberechnung für Position B mit Hilfe des Knopfes in der Geberkonfiguration (siehe rotes Feld unten) angefordert werden. Hierbei wir folgender Wizard geöffnet. Im Feld Istposition muss der Scope-Wert von Position B eingegeben werden.
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Seite 83: Sicherheitsmodule
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21 Sicherheitsmodule Die Überwachungsfunktionen werden innerhalb der Zykluszeit des SDC Moduls gerechnet und liefern am Ausgang ein 1-Bit Ergebnis. Das Ergebnis kann mit logischen Operatoren bis zu einem Ausgang weiter verschaltet werden. Beispiel für eine logische Verknüpfung von Überwachungsfunktionen:... -
Seite 84: Sel (Safely Emergency Limit)
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21.1 SEL (Safely Emergency Limit) Überwachung des maximalen Fahrbereiches Anzahl: Zugriffs-ID: Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung: maximal 1 Funktion pro Achse Funktion: Überwachung der zulässigen Geschwindigkeit bezogen auf die relative Entfernung zur maximalen Grenze des Fahrbereichs bzw. Stellbereichs. Diese Funktion ersetzt die üblichen... - Seite 85 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil: (Trapezform) BX = Brems-/Annäherungsbereich = Min-Position = Max-Position = Maximale Geschwindigkeit für + BX ) < X < ( X – BX ) S-förmiges Geschwindigkeitsprofil (S-Form) Bild S-Verschliffzeit Das S-förmige Geschwindigkeitsprofil zeigt die Änderung bzw. den Verlauf der Geschwindigkeit über der Zeit.
- Seite 86 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Ausgangsfunktion: Bereich HI LO X < X1 ODER X > X2 X >= X1 X <= (X1 + BX) V < Grenzkurve X >= (X2 – BX) X <= X2 V < Grenzkurve X >= X1 X <= (X1 + BX)
- Seite 87 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Parameter: Dauerhaft aktivieren Die Überwachungsfunktion ist immer aktiv und besitzt keinen Eingangskonnektor. Untere Grenzposition X1 Untere Grenzposition Obere Grenzposition X2 Obere Grenzposition Kurventyp linear Lineare Berechnungsmethode der Stoppdistanz zur Grenzposition Kurventyp S-Form Quadratische Berechnungsmethode der Stoppdistanz zur Grenzposition Max.
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Seite 88: Eingabebeispiel 1
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21.1.1 Eingabebeispiel 1 An einer Fertigungsmaschine soll der Zugang zum Arbeitsbereich für manuelles Einlegen bzw. Einrichtbetrieb bei bestimmten Positionen der Hauptvorschubachse freigegeben werden. Der Antrieb bleibt in dieser Position aktiv und wird nur auf Stillstand überwacht. Die Grenzen des Arbeitshubs sind variabel und sollen als Ersatz zum mechanischen Sicherheitsendschalter elektronisch, sicherheitsrelevant überwacht werden. -
Seite 89: Slp (Safe Limited Position)
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21.2 SLP (Safe Limited Position) Zielfahrtüberwachung Anzahl: Zugriffs-ID: Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung: maximal 1 Funktion pro Achse Funktion: Überwachung der zulässigen Geschwindigkeit bezogen auf die relative Entfernung zu einer parametrierten oder über Teach-In erfassten Zielposition Eingang:... - Seite 90 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Parameter: Zielposition Absoluter Positionswert der Zielposition Kurventyp linear Lineare Berechnungsmethode der Stoppdistanz zur Zielposition. Kurventyp S-Form Quadratische Berechnungsmethode der Stopdistanz zur Zielposition. Max. Beschleunigung Wert der maximalen Beschleunigung innerhalb von BX Max. Beschleunigungsänderung Wert der maximalen Beschleunigungsänderung innerhalb von BX Zielposition über Teach-In erfassen...
- Seite 91 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option QUIT SOS_Enable Übernahme Position Position speichern Verarbeitungszyklen Der Ablauf ist zeitüberwacht und führt bei Überschreitung der Erwartungshaltung zu einem ALARM. Das maximale Zeitfenster beträgt 3 Sekunden ! Positionstoleranz Toleranzfenster des übernommenen Teach-In-Wertes Hinweis: Bei Verwendung der Teach-In-Funktion wird die Überwachungsschwelle um den Wert der Positionstoleranz erweitert.
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Seite 92: Sca (Safe Cam)
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21.3 SCA (Safe Cam) Überwachung Positionsbereich mit Drehzahl-/Geschwindigkeitsüberwachung Anzahl: Zugriffs-ID: Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung: beliebig Funktion: Überwachung eines parametrierbaren Positionsbereiches mit zugeordneter Minimal- und Maximalgrenze. Im erlaubten Bereich zusätzlich Überwachung der Maximaldrehzahl /Geschwindigkeit. Eingang: Normiertes Positions- und Geschwindigkeitssignal X und V vom... - Seite 93 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Parameter: Schaltfläche Basiseinstellungen: Dauerhaft aktivieren Die Überwachungsfunktion ist immer aktiv und besitzt keinen Eingangskonnektor. Untere Grenzposition X1 Untere Grenzposition Obere Grenzposition X2 Obere Grenzposition Geschwindigkeitsschwelle Maximal zulässige Geschwindigkeit im parametrierten Positionsbereich Max. Beschleunigung Maximal zulässige Beschleunigung im parametrierten Positionsbereich...
- Seite 94 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Erweiterte Überwachung Richtungsabhängige Freigabe Ermöglicht die Aktivierung nachgeschalteter Funktionsbausteine in Abhängigkeit der Richtung. Diese Funktionalität kann nur ohne Geschwindigkeits- und Beschleunigungsüberwachung verwendet werden. Positionssignal steigend: Funktionsbaustein liefert den Ausgangswert = „1“ für ein steigendes Positionssignal Positionssignal fallend: Funktionsbaustein liefert den Ausgangswert = „0“...
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Seite 95: Eingabebeispiel
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21.3.1 Eingabebeispiel: An einer Fertigungsmaschine soll der Zugang zum Arbeitsbereich für manuelles Einlegen bzw. Einrichtbetrieb bei bestimmten Positionen der Hauptvorschubachse freigegeben werden. Der Antrieb bleibt in dieser Position aktiv und wird nur auf Stillstand überwacht. Die Grenzen des Arbeitshubs sind variabel und sollen als Ersatz zum mechanischen Sicherheitsendschalter elektronisch sicherheitsrelevant überwacht werden. -
Seite 96: Ssx (Safe Stop 1 / Safe Stop 2)
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21.4 SSX (Safe Stop 1 / Safe Stop 2) Not-Stop-Funktionsüberwachung Anzahl: Zugriffs-ID: Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung: beliebig Funktion: Überwachung einer NOTSTOPP - Funktion Eingang: Normiertes Positionssignal X vom Geberinterface RESET-Funktion: Die Verletzung des zulässigen Überwachungsbereiches wird gespeichert und erfordert eine RESET-Quittierung. - Seite 97 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option S-förmiges Geschwindigkeitsprofil (S-Form) Bild S-Verschliffzeit Das S-förmige Geschwindigkeitsprofil zeigt die Änderung bzw. den Verlauf der Geschwindigkeit über die Zeit. Max. Beschleunigung AM Wert der maximalen Beschleunigung innerhalb von BX S-Verschliffzeit VZ Die Verschliffzeit VZ bezeichnet den Zeitraum in der sich die Geschwindigkeit nichtlinear ändert, bzw den Zeitraum für die Änderung der Beschleunigung von a=0...
- Seite 98 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Ausgangsfunktion Bereich T < T Latenz T > T Latenz V < V Grenzkurve T > T Latenz V > V Grenzkurve Jeder Funktionsblock kann auf Stopp-Kategorie 1 oder 2 parametriert werden. In STOPP-Kategorie 2 wird nach dem erwarteten Stillstand automatisch die Funktion SOS aktiviert.
- Seite 99 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Über die „Anschlusspunkt“ Bausteine ist es möglich, die SOS Aktivierung oder das SOS Ergebnis auch an anderer Stelle im Funktionsplan zu verwenden. Kurventyp linear Linearer Überwachungsgrenzkurve des Stopp-Verlaufs Kurventyp S-Form Quadratische Überwachungsgrenzkurve des Stopp-Verlaufs Seite 99 von 135...
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Seite 100: Eingabebeispiel
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Latenzzeit Standard Latenzzeit bis zum Eintritt der aktiven Verzögerung Max. Geschwindigkeit (Geschwindigkeitsschwelle) Relative Geschwindigkeit über der berechneten Grenzkurve. Max. Beschleunigung Vorgabewert der Beschleunigung zur Berechnung der Grenzkurve. Max. Beschleunigungsänderung Vorgabewert der Beschleunigungsänderung zur Berechnung der Grenzkurve. -
Seite 101: Sli (Safe Limited Increment)
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21.5 SLI (Safe Limited Increment) Überwachung des max. Schrittmaßes Anzahl: Zugriffs-ID: Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung: maximal 1 Funktion pro Achse Funktion: Überwachung des max. erlaubten Schrittmaßes Eingang: Normiertes Positions- / Geschwindigkeitssignal V und X vom Geberinterface. Richtungsangabe LINKS/RECHTS. -
Seite 102: Aktivierungsbeispiel
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Parameter: Schrittmaß Maximaler relativer Verfahr-Weg nach Aktivierung der Überwachungsfunktion XI Schwelle Toleranzschwelle für die Überwachung des Verfahr-Wegs in Gegenrichtung Achszuordnung Eingabe der Achszuordnung. 21.5.1 Aktivierungsbeispiel: Seite 102 von 135 190-120211N2 September 2013... -
Seite 103: Eingabebeispiel
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21.5.2 Eingabebeispiel: In einem Materialeinzug einer Fertigungseinrichtung soll der max. Verfahr-Weg im manuellen Tippbetrieb sicher überwacht werden. Gemäß Risikoanalyse beträgt dieser max. 50 mm. Eine fehlerhafte Fahrt in Gegenrichtung ist zu überwachen. 1. Schrittmaß Überwacht wird der relative Verfahr-Weg (nur Inkrementalgeber vorhanden) =>... -
Seite 104: Sdi (Safe Direction)
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21.6 SDI (Safe Direction) Richtungserkennung Anzahl: Zugriffs-ID: Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung: maximal 1 Funktion pro Achse Funktion: Überwachung der vorgegebenen Drehrichtung / Bewegungsrichtung Eingang: Normiertes Positions- / Geschwindigkeitssignal X vom Geberinterface. Richtungsmerker LINKS/RECHTS. RESET-Funktion: Die Verletzung des zulässigen Überwachungsbereiches wird gespeichert und erfordert eine RESET-Quittierung. -
Seite 105: Aktivierungsbeispiel
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21.6.1 Aktivierungsbeispiel: 21.6.2 Eingabebeispiel: In einer Fertigungsvorrichtung soll bei bestimmten manuellen Vorgängen die Geschwindigkeit auf einen sicher reduzierten Wert, sowie weiter Stillstand und Fahrtrichtung überwacht werden. Die aktive zu überwachende Bewegung stellt eine Drehbewegung dar. Der Antrieb erfolgt mit einem Elektromotor mit integriertem Motorfeedback-System und einem Zwischengetriebe. -
Seite 106: Sls (Safe Limited Speed)
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21.7 SLS (Safe Limited Speed) Überwachung einer Minimalgeschwindigkeit Anzahl: Zugriffs-ID: Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung: beliebig Funktion: Überwachung einer Minimalgeschwindigkeit Eingang: Normiertes Positionssignal X vom Geberinterface RESET-Funktion: Die Verletzung des zulässigen Überwachungsbereiches wird gespeichert und erfordert eine RESET-Quittierung. Dies erfolgt alternativ über:... - Seite 107 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Parameter: Dauerhaft aktivieren Die Überwachungsfunktion ist immer aktiv und besitzt keinen Eingangskonnektor. Schalter Geschwindigkeitstoleranz Aktivieren der Geschwindigkeitsüberwachung Fast Channel verwenden Mit der Option „Fast Channel“ kann eine verkürzte Reaktionszeit des Systems erreicht werden. Als Abschaltkanal können alternativ die beiden Halbleiterausgänge jeweils in Kombination angewählt werden.
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Seite 108: Eingabebeispiele
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Bespiel zur Fehlerdistanzüberwachung: Die Graphik zeigt ein Bespiel für eine Fehlerdistanzüberwachung. Ein Antrieb überschreitet die in der SLS-Funktion parametrierte Schwelle „vlimit“. Mit Überschreitung wird die über der Schwelle liegende Geschwindigkeit integriert ( = akku_norm ). Ändert sich die aktuelle Geschwindigkeit wieder unterhalb der Schwelle, so läuft das Integral ebenfalls wieder nach unten bis in die Begrenzung. - Seite 109 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 2. Beschleunigungsüberwachung Überwacht werden soll weiter die sicher reduzierte Beschleunigung im manuellen Betrieb => Beschleunigungsüberwachung aktiv mit max. Wert aus Maschinenparameter= 100 3. Rampenüberwachung Geschwindigkeitsüberwachung und Rampenüberwachung nach SSX müssen aktiviert werden. Dabei muss die verwendete SSX bereits im Projekt eingefügt bzw.
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Seite 110: Sos (Safe Operating Stop)
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21.8 SOS (Safe Operating Stop) Stillstandüberwachung Anzahl: Zugriffs-ID: Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung: maximal 1 Funktion pro Achse Funktion: Überwachung Stillstand Eingang: Normiertes Positions-/Geschwindigkeitssignal V und X vom Geberinterface RESET-Funktion: Die Verletzung des zulässigen Überwachungsbereiches wird gespeichert und erfordert eine RESET-Quittierung. Dies erfolgt alternativ über:... -
Seite 111: Eingabebeispiel 1
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Überwachungsart Festlegen der Überwachungsart für Stillstand auf eine minimale Geschwindigkeitsschwelle oder ein Positionsfenster Maximal Minimalgeschwindigkeit oder eine zulässige Relativ-Abweichung von der Ist-Position zum Zeitpunkt der Aktivierung der SOS-Funktionalität. Fast Channel verwenden Mit der Option „Fast Channel“ kann eine verkürzte Reaktionszeit des Systems erreicht werden. -
Seite 112: Eingabebeispiel 2
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21.8.2 Eingabebeispiel 2: An einer Fertigungsmaschine soll der Zugang zum Arbeitsbereich für manuelles Einlegen bzw. Einrichtbetrieb bei bestimmten Positionen der Hauptvorschubachse freigegeben werden. Der Antrieb bleibt in dieser Position aktiv und wird nur auf Stillstand überwacht. Die Grenzen des Arbeitshubs sind variabel und sollen als Ersatz zum mechanischen Sicherheitsendschalter elektronisch sicherheitsrelevant überwacht werden. -
Seite 113: Ecs (Encoder Supervisor)
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 21.9 ECS (Encoder Supervisor) Benutzerdefiniertes Auswerten des Geberstatus. Anzahl: Zugriffs-ID: Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung: maximal 1 Funktion pro Achse Funktion: Auswerten des Geberstatus über PLC Funktion RESET-Funktion: kein RESET erforderlich Hinweis: Diese Funktion kann die Sicherheit einer Applikation in erheblicher Weise beeinflussen. - Seite 114 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Mit einfügen eines ECS-Elements in den Funktionsplan wird dieser Zustandswechsel unterdrückt und das Betriebssystem verbleibt im Zustand RUN. Über den Status des ECS-Elements muss das PLC – Programm jetzt die erforderlichen Maßnahmen zur Vermeidung gefährlicher Zustände in der Applikation auslösen. Alarmmeldungen des Geberinterface werden bei gleicher Referenznummer mit dem Prefix „E“...
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Seite 115: Prozessabbild
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 22 Prozessabbild 22.1 Einführung Das SDC Modul ist in der Lage einen auf der Baugruppe hinterlegten Interpreter- Code mit PLC-Funktionalität in Echtzeit abzuarbeiten. Über einen externen, nicht sicherheitsgerichteten PLC – Editor (SafePlcGRP) kann ein Programm in der Darstellung Funktionsblock in Anlehnung an IEC 61131 erstellt, kompiliert und im Format AWL abgelegt werden. -
Seite 116: Beschreibung Der Funktionselemente
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Der AWL-CODE wird in jedem Zyklus von beiden Systemen abgearbeitet. Hierzu werden die im Programm verwendeten Eingangsvariablen gemäß des Interpreter- Codes verknüpft. Als Ergebnis des Interpreter-Laufs erhält man: • Setzen/Löschen einer oder mehrerer Variablen im Prozessausgangsabbild •... -
Seite 117: Plc - Befehle
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 22.2.1 PLC – Befehle Die folgende Liste enthält alle innerhalb des SDC Moduls verwendeten Befehle: Operator Operand Beschreibung alle Eingangs- und Setzt aktuelles Ergebnis dem Operanden Ausgangsoperanden gleich LD NOT alle Eingangs- und Setzt aktuelles Ergebnis dem Operanden... -
Seite 118: Bezeichnung Der Sicherheitsfunktionen
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 22.2.2 Bezeichnung der Sicherheitsfunktionen Die Bezeichnung der Sicherheitsfunktionen sind wie folgt: Funktion Funktionsname nach EN 61800–5–2 oder SDC Modul - Bezeichnung Safe Limited Speed Safe Operational Stop Safe Direction Indication Safe Stop 1 oder 2 Safe Limited Increment... -
Seite 119: Eingangsvariablen Des Funktionsplans
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 22.2.3 Eingangsvariablen des Funktionsplans Hinweis: Die Ausgangswerte der Überwachungsfunktionen sind als Eingänge des Prozessabbildes zu verstehen! PAE-Variable Bitpos. Bit-Variable Beschreibung Config_ID 0x3001 fest DriveBASE 0 .. 2 immer “1” 3 Reset Überwachungsfunktionen 4 ECS Ergebnis Achse 1... - Seite 120 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option PAE-Variable Bitpos. Bit-Variable Beschreibung EAE2.8 EAE2.9 EAE2.10 AIn1 nicht verwendet AIn2 nicht verwendet AIn3 nicht verwendet AIn4 nicht verwendet SysACC Axis1 SysAcc[0] aktuelle Systembeschleunigung Achse SysACC Axis2 nicht verwendet Limit20Axis1 Limit20[0] Limit für Zielfahrtsueberwachung Achse 1...
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Seite 121: Plc Verarbeitung
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 22.3 PLC Verarbeitung 22.3.1 PLC - Syntax Das PLC – Programm ist über CRC gesichert und Teil der Konfigurationsdaten des SDC Moduls. Jede PLC-Anweisung ist wie folgt aufgebaut: Syntax des Listeneintrags: Größe des Listeneintrags = 4 Byte... -
Seite 122: Plc - Befehle
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 22.3.2 PLC – Befehle Operator Operand OPCODE Beschreibung alle Eingangs- und Setzt aktuelles Ergebnis dem Ausgangsoperanden Operanden gleich LD NOT alle Eingangs- und Setzt aktuelles Ergebnis dem Ausgangsoperanden Operanden gleich und invertiert den Operanden nur Ausgangs-... -
Seite 123: Plc - Elemente ( E/A )
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 22.3.3 PLC – Elemente ( E/A ) Die PLC – Eingangselemente sind im SDC-Installationshandbuch, Kapitel 17 „Schaltertypen“ im Einzelnen beschrieben! 22.3.3.1 Eingangselemente ESwitch_1O ESwitch_1S ESwitch_2O ESwitch_2OT ESwitch_1S1O ESwitch_1S1OT ESwitch_2S2O ESwitch_2S2OT ESwitch_3O ESwitch_3OT TwoHand_2O entfällt TwoHand_2S entfällt... -
Seite 124: Plc - Ausgangsvariablen
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 22.3.4 PLC - Ausgangsvariablen Ausgangsvariablen für das PLC-System sind gekennzeichnet durch: • Zugehörigkeit zum Systemabbild des SDC Moduls • die eindeutig festgelegt Adresse ( Byteindex im Systemabbild, Bitindex im Eintrag des Systemabbildes ). • PAEOFFS = Größe des Segments PAE = 96 •... - Seite 125 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option HW_Output MDO0.1 Halbleiterausgang SMF41 MDO0.2 Halbleiterausgang SMF42 A1.1_O nicht verwendet A1.2_O nicht verwendet A2.1_O nicht verwendet A2.2_O nicht verwendet EAA2.9 nicht verwendet EAA2.10 nicht verwendet PLC_Merker 0 .. 7 M.1 .. M.8 PLCTimer_EN 0 .. 7 PLCT_EN.1 ..
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Seite 126: Plc - Verarbeitungselemente
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 22.3.5 PLC - Verarbeitungselemente Anzahl = 8 PLC-Merker können über die Befehle „S“, bzw. „R“ gesetzt und rückgesetzt werden. Das PLC – Merkerfeld ist Teil des Prozessausgangsabbildes Ausgänge. Vom Anwender können Merker nur über das Makro „RS-Flipflop“ angesprochen werden. -
Seite 127: Plc - Verarbeitungsliste
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 22.3.6 PLC - Verarbeitungsliste Die PLC – Anweisungsliste besteht aus einem Header und einer linearen Aneinanderreihung einzelner PLC-Anweisungen bestehend aus Operator und Operanden gemäß dem unter Punkt 2.2.1. festgelegtem Format. Inhalt Index Inhalt Beschreibung Header ID_PLC Kennung für PLC-Liste... -
Seite 128: Ressourcenzuordnung
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 22.3.7 Ressourcenzuordnung Element In Out Anz. IN/OUT PLC-Code Anz. Processabb. AND2 x1.y1 AND x2.y2 MX.z … AND5 x1.y1 AND x2.y2 AND x3.y3 AND x4.y4 AND x5.y5 MX.z OR2 .. OR5 Analog AND 3 … 6 XOR 2... -
Seite 129: Can-Querbus-Kommunikation
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 23 CAN-Querbus-Kommunikation 23.1 Grundlagen Die CAN-Querbus-Kommunikation ist eine Verbindung eines Masters mit einem oder mehreren Slave-Baugruppen über den Querbus. Master Slave 1 Slave 2 Slave 3 … Querbus Es können bis zu 7 Slave-Baugruppen zusammen mit dem Master an einem Querbus betrieben werden, die jeweils mit einer eindeutigen ID adressiert werden. -
Seite 130: Parametrierung Der Baugruppen
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Master Slave1 Slave2 An der linken Baugruppe (Master) ist die Abschlussbrücke (am linken Stecker) angebracht. Die Module sind mit Standard-Datenkabel miteinander verbunden. Die rechte Baugruppe (Slave 2) enthält wieder die Abschlussbrücke (am linken Stecker), um den Bus abzuschließen. -
Seite 131: Stand Alone
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Unter „Eigene Bus ID“ kann die Art der Baugruppe ausgewählt werden: • Stand Alone – ist zu wählen, wenn die Baugruppe allein – ohne Querbus verwendet wird • Master – ID 1 – ist zu wählen für die Masterbaugruppe •... -
Seite 132: Einbinden Von Sddc-Eingängen
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Im Feld „Comment“ können Kommentare, wie z.B. „Slave an Position 4“, eingetragen werden. Durch Bestätigung mit „OK“ werden die Einstellungen übernommen. Sind alle Teilnehmer programmiert und im Modus „Run“, werden die Daten der Slaves an den Master übertragen und stehen dort im Prozessabbild zur Verfügung. - Seite 133 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Im Feld „Input“ kann der gewünschte Eingang der eingestellten Baugruppe angegeben werden. Unter „Comment“ ist wieder ein Kommentar eintragbar. Anschließend wird im Klemmenplan ein Baustein (ohne Ein- oder Ausgänge) generiert, der bestätigt, dass ein „externer“ Eingang verfügbar ist.
- Seite 134 Programmierhandbuch Compax3M S3 Option Die Einstellungen können jederzeit durch Doppelklicken auf den Baustein geändert werden – im Klemmenplan und Schaltplan. Die Änderung wird mit dem Button „OK“ übernommen: Seite 134 von 135 190-120211N2 September 2013...
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Seite 135: Anhang
Programmierhandbuch Compax3M S3 Option 24 ANHANG 24.1 Encodertypen Sicherheits- Typ Encoder A Encoder B funktionen Impuls Impuls multipl. Encoder multipl. Encoder monitor monitor SINCOS +10V at X13 n.a. n.a. SS1, SS2, (F11) Pin 4 SLA, SLS, SOS, SDI, RS422- +5V at X13 n.a.