Siemens Simotion D435 Handbuch Seite 64

SIMOTION mit SINAMICS S120 Fehlersichere Antriebe
Hinweis:
Ab Version 4.1.4 ist die Funktion der Safety Meldungen der SIMOTION
50201 bis 50203 korrekt. In früheren Versionen entsprachen diese noch
nicht ganz der Spezifikation. Es ist aber generell zu empfehlen das Safety-
Zustandswort zyklisch auszuwerten und nicht die Alarme für die achspezifi-
schen Reaktionen zu verwenden.
„startup"
In diesem Programm werden die Achsinstanzen zugeordnet, d.h. es wird
festgelegt welche Achse welcher Variablen entspricht. Des Weiteren wird
hier noch der Geschwindigkeitsgrenzwert der SIMOTION-Projektierung in
einer Variablen zwischengespeichert. Bei Anwahl SLS wird dieser Wert
überschrieben und muss bei Abwahl wieder zur Verfügung stehen. Das
Programm wird in der StartupTask bearbeitet.
„extsafety"
In diesem Programm wird das Safety-Zustandswort ausgewertet um Infor-
mationen darüber zu erhalten welche der Safety-Funktionen sich in wel-
chem Zustand befindet. Es werden die Zustände „angewählt" (kommendes
Ereignis), „aktiv" „abgewählt" (gehendes Ereignis) und „inaktiv" unterschie-
den. Abhängig von dieser Information wird dann die Motion-Task gestartet,
die das Programm zur achsspezifischen Reaktion auf die Safety-
Funktionen enthält (MotionTask_6 für Axis_1 und MotionTask_7 für
Axis_2).
Im Beispiel wird das Programm in der IPO-Task bearbeitet, was aber nur
dann notwendig ist, wenn man die Funktionen SS2 oder SS1 nutzt. Ohne
diese beiden Funktionen ist die Bearbeitung in der BackgroundTask aus-
reichend. Bei Anwahl der Sicherheitsfunktionen SS1 bzw. SS2 koppelt sich
der Antrieb sofort bei Anwahl der Funktion vom übergeordneten Sollwert
der SIMOTION ab und es muss nun vermieden werden, dass ein Schlepp-
abstandsfehler auftritt, der dann (bei Standard-Einstellung) eine Impulslö-
schung zur Folge hätte. Aus dem Grund muss die Bearbeitung in diesen
Fällen so schnell wie irgend möglich erfolgen. Die Funktionen SOS und
SLS verfügen über einen projektierbaren Timer zwischen Anwahl und Akti-
vierung, aus dem Grund hat man für die Reaktion der SIMOTION mehr Zeit
zur Verfügung.
„techfault"
Hierbei handelt es sich um ein „leeres" Programm (Dummy), das in die
TechnologicalFaultTask eingebunden werden muss. Fehlt dies, dann
wechselt der Betriebszustand der SIMOTION bei einem Technological-
Fault-Alarm in den Betriebszustand „STOP".
6.5.2.10 other_MMCs.peripheralfault
Hierbei handelt es sich um ein „leeres" Programm (Dummy), das in die Pe-
ripheralFaultTask eingebunden werden muss. Fehlt dies, dann wechselt
der Betriebszustand der SIMOTION bei einem Peripheral-Fault-Alarm in
den Betriebszustand „STOP".
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