Siemens Simotion D435 Handbuch Seite 63

SIMOTION mit SINAMICS S120 Fehlersichere Antriebe
als auch für die Priorisierung (ermittelt in Axis_01.mt_safety_1) zurück ge-
setzt. Das Programm wird in MotionTask_6 abgearbeitet.
STO
Bei Anwahl von STO ist keine spezielle Reaktion notwendig, da die Impulse
sofort gelöscht werden. Bei Abwahl ist ebenfalls keine Reaktion notwendig,
da nach Abwahl von STO ein erneuter EIN-Befehl gesetzt werden muss.
SS1
Bei Anwahl von SS1 muss die Achse in den Nachführbetrieb geschaltet
werden und das Bewegungsprogramm „Axis_01.mt_axis_1" abgebrochen
werden. Dazu werden die MotionTask_3 und der aktuelle Verfahrbefehl
abgebrochen. Bei Abwahl von SS1 wird die MotionTask_3 zurück gesetzt
um erneut gestartet werden zu können. Da SS1 zwangläufig zu einem STO
führt ist ein erneuter EIN-Befehl notwendig um die Bewegung der Achse
wieder zu starten.
SS2
Bei Anwahl von SS2 muss die Achse in den Nachführbetrieb geschaltet
werden und das Bewegungsprogramm „Axis_01.mt_axis_1" abgebrochen
werden. Dazu werden die MotionTask_3 und der aktuelle Verfahrbefehl
abgebrochen. Bei Abwahl von SS2 wird die MotionTask_3 fortgesetzt. Die
Bewegung wird bei Abwahl automatisch fortgesetzt. Es ist kein weiterer Be-
fehl notwendig.
SOS
Bei Anwahl SOS wird die Achsbewegung durch einen STOP-Befehl lage-
geregelt bis zum Stillstand abgebremst. Danach wird die MotionTask_3 ab-
gebrochen um das Verfahren durch den nächsten Positionierbefehl zu un-
terbinden. Bei Abwahl SOS wird die MotionTask_3 wieder fortgesetzt und
der nächste anstehende Positionierbefehl abgearbeitet. D.h. es ist auch
hier kein Befehl notwendig um die Achsbewegung wieder zu starten.
SLS
Bei Anwahl SLS wird die zulässige Maximalgeschwindigkeit (SIMOTION-
Variable: pluslimitsofdynamics.velocity) der Positionierung auf den Wert re-
duziert, der vom SINAMICS Integrated (über den sogenannten Safety-
Datenblock) an die SIMOTION übermittelt wird. Die Bewegung wird nun mit
der reduzierten Geschwindigkeit ausgeführt. Bei Abwahl von SLS wird die-
ser Grenzwert auf den ursprünglichen Wert zurück gesetzt.
6.5.2.7 Axis_02.mt_safety_axis_2
Siehe 6.6.2.6 wobei dieses Programm in MotionTask_7 bearbeitet wird und
die Achsbewegung von Axis_2 über MotionTask_4 kontrolliert wird.
6.5.2.8 ST_VarGlobal
In diesem ST-Programm werden notwendige Variablen für die Auswertung
des Safety-Zustandsworts definiert.
6.5.2.9 ST_Main
Dieses Programm besteht aus den drei Unterprogrammen „startup",
„extsafety" und „techfault".
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