Roboterstellung Stat (Status) - Siemens SINUMERIK 840D sl Sicherheitshinweise

4.5

Roboterstellung STAT (Status)

Eine kartesische Position muss eindeutig in Achswinkel umgerechnet werden können. Geben
Sie die Stellung der Gelenke unter der Adresse STAT ein. Die Adresse STAT enthält als
Binärwert für jede der möglichen Stellungen ein Bit. Für die Robotertransformation ROBX gibt
es die folgenden 3 Stellungen:
● Bit 0: Shoulder left/right
● Bit 1: Elbow Up/Down
● Bit 2: Handflip/no Handflip
Die folgenden Programmierbeispiele zeigen die Anwendung des STAT-Befehls. Basis ist die
Konfiguration aus Kapitel Mehrteilige Werkzeuge nach Roboter-Konvention (Seite 29).
STAT = 0 ('B000')
Programmierung
STAT = 0 ('B000')
Bit 0: 0 Shoulder right
Bit 1: 0 Elbow Down, A3 < 0°
Bit 2: 0 no Handflip, A5 > 0°
Beispiel:
N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95
N16 ORIMKS
N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B000' F2000
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB
4.5 Roboterstellung STAT (Status)
Grafik
Programmierung
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