Messzyklen; Hinweise Zu Den Messzyklen - Siemens SINUMERIK 840D sl Sicherheitshinweise

Messzyklen

5.1

Hinweise zu den Messzyklen

● Verwenden Sie die Messzyklen in Verbindung mit standard Industrierobotern mit der
SINUMERIK 840Dsl wie im Programmierhandbuch Messzyklen beschrieben.
● Kalibrieren Sie zur Verbesserung der Messergebnisgenauigkeit zwingend den Roboter.
Damit wird die Absolutgenauigkeit des Roboters erhöht. Beachten Sie dabei, dass
Kinematikfehler des Roboters mit in das Messergebnis einfließen. Als Folge kann dies zu
erhöhten Form- und Lagetoleranzen/Abweichungen der programmierten Features führen.
Nach jeder Rekalibrierung des Roboters müssen Sie den Messtatser neu kalibrieren.
Messen Sie den Bezugspunkt Z0 für die Kalibrierung der Messtasterlänge neu aus.
● Beachten Sie die für die Kinematik spezifischen Randbedingungen:
– Aktivieren Sie die Robotertransformation (TRAORI) vor dem Aufruf des Messzyklus.
– Wenn Sie einen Messtaster verwenden, kalibrieren Sie diesen an der verwendeten
– Für alle Messungen müssen Sie den Messtaster orthogonal zum Werkstück ausrichten.
– CYCLE800 ist in Kombination mit ROBX nicht verfügbar. Schräge Ebenen im WKS,
– Die von Ihnen beim Messen verwendete Roboter-Grundkonfiguration (Shoulder left /
Literatur
Weitere Informationen zu den Messzyklen finden Sie im Programmierhandbuch Messzyklen.
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB
Roboter-Kinematik (Kugelradius des Messtasters und Messtasterlänge). Kalibrieren Sie
nach jeder Roboterkalibrierung den Messtaster neu.
Verwenden Sie dafür z. B. den Messzyklus "Ebene ausrichten" oder definieren Sie
eigene Werte.
Hinweis
Die Korrekturwerte werden nicht automatisch herausgefahren, sondern als Offset auf
die aktuellen Orientierungswinkel (A, B, C) addiert. Die Korrekturwerte müssen Sie
danach manuell herausfahren (A=0 B=0 C=0). Achten Sie darauf Kollisionen zu
vermeiden.
welche nicht durch die standard Ebenen G17, G18, G19 abgebildet werden können,
müssen Sie mit TOROT programmieren.
Shoulder right ; Elbow Up / Elbow Down; Handflip – programmierbar mit PTP und STAT/
TU) sollte für die nachfolgenden technologiespezifischen Aufgaben identisch sein. So
vermeiden Sie Kinematik spezifische Ungenauigkeiten.
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