Orientierungsprogrammierung; Überblick; Orimks/Oriwks; Orivirt1 - Siemens SINUMERIK 840D sl Sicherheitshinweise

Programmierung

4.3 Orientierungsprogrammierung

4.3 Orientierungsprogrammierung
4.3.1 Überblick
Die Orientierung wird über virtuelle Rundachswinkel A, B, C programmiert. Dabei wird das
Werkzeug-Koordinatensystem (TCS = Tool Coordinate System) gegenüber einem Bezugs-
Koordinatensystem verdreht. Das Bezugs-Koordinatensystem kann entweder das Maschinen-
Koordinatensystem (MKS) oder das Werkstück-Koordinatensystem (WKS) sein.
4.3.2

ORIMKS/ORIWKS

Mit den Programmierbefehlen ORIMKS und ORIWKS legen Sie fest, welches Bezugssystem
für die Orientierungsprogrammierung aktiv ist.
● ORIMKS: Bezugssystem ist das Basis-Koordinatensystem
● ORIWKS: Bezugssystem ist das Werkstück-Koordinatensystem
4.3.3

ORIVIRT1

Die Drehreihenfolge für die Interpretation der Orientierungswinkel A, B, C legen Sie in den
Maschinendaten $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0-2] fest. Die folgende Tabelle zeigt die
Einstellung "KARDAN".
Maschinendatum
N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0]
N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1]
N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2]
Mit dem Programmierbefehl ORIVIRT1 aktivieren Sie die in den Maschinendaten
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0-2] eingestellte Drehreihenfolge.
Beispiel Orientierungsprogrammierung (ORIMKS) ohne aktivem Werkzeug
Folgendes Programmierbeispiel zeigt die Orientierungsprogrammierung im
Maschinenkoordinatensystem (ORIMKS) ohne aktivem Werkzeug.
N12 G500
N13 ORIMKS
N14 ORIVIRT1
N15 TRAORI
N16 G1 X1590 Y0 Z1784 A=0 B=-90 C=0 F2000
34
Wert Einheit
1 Erste Drehung um X (A dreht um X)
2 Zweite Drehung um Y (B dreht um Y')
3 Dritte Drehung um Z (C dreht um Z'')
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB