Koordinatensysteme; Überblick - Siemens SINUMERIK 840D sl Sicherheitshinweise

Koordinatensysteme

3.1 Überblick
In diesem Kapitel wird der Begriff Frame im Kontext der ROBX-Transformation erläutert.
Frame
Über einen Frame lässt sich ein Koordinatensystem in ein anderes überführen. Hierbei wird
zwischen Translation und Rotation unterschieden. Die Translation bewirkt nur eine
Verschiebung, die Rotation eine Drehung des Koordinatensystems bezüglich des
Bezugssystems. Als Bezeichner für die Translation werden die Koordinaten X, Y und Z
verwendet. Sie sind so festgelegt, dass das Koordinatensystem ein Rechts-System ergibt. Die
Translation wird hierbei vor der Rotation ausgeführt.
Translation
Die Translation bezieht sich immer auf die Koordinatenrichtungen des Ausgangssystems. Die
Richtungen sind den Maschinendaten wie folgt zugeordnet:
● X-Richtung: ..._POS[0]
● Y-Richtung: ..._POS[1]
● Z-Richtung: ..._POS[2]
Rotation
Für die Rotation werden die RPY-Winkel A, B und C (RPY = Roll Pitch Yaw) verwendet. Die
positive Drehrichtung wird durch die Rechte-Hand-Regel festgelegt. Der Daumen der rechten
Hand zeigt dabei in Richtung der Drehachse, die restlichen Finger geben die positive
Winkelrichtung an. Beachten Sie dabei, dass A und C im Intervall [ -180; +180 ] und B im
Intervall [ -90; +90 ] definiert sind. Die RPY-Winkel sind wie folgt festgelegt:
● Winkel A: 1. Drehung um die
● Winkel B: 2. Drehung um die gedrehte
● Winkel C: 3. Drehung um die 2-fach gedrehte
Die RPY-Winkel sind den Maschinendaten wie folgt zugeordnet:
● Winkel A: ..._RPY[0]
● Winkel B: ..._RPY[1]
● Winkel C: ..._RPY[2]
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB
Z -Achse des Ausgangssystems
Y' -Achse
X'' -Achse
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