Basis-Koordinatensystem - Siemens SINUMERIK 840D sl Sicherheitshinweise

3.2

Basis-Koordinatensystem

In der Standardeinstellung liegt das Basis-Koordinatensystem im Fußpunkt des Roboters
(dunkelrotes Koordinatensystem in folgender Abbildung). Demzufolge ergibt sich nur eine
Verschiebung in Z-Richtung gegenüber dem internen Roboter-Koordinatensystem. Die Daten
sind beispielhaft für einen 6 Achs-Industrie-Roboter.
Je nach Anlagenspezifikation können Sie über die folgenden Maschinendaten das Basis-
Koordinatensystem gegenüber dem internen Roboter-Koordinatensystem beliebig
verschieben und drehen. Das Basis-Koordinatensystem muss nicht zwangsläufig im Fußpunkt
des Roboters liegen.
Hinweis
Das interne Roboter-Koordinatensystem (gelbes Koordinatensystem in folgender Abbildung)
ist fest.
Bild 3-2
Maschinendatum
N62912 $MC_ROBX_TIRORO_POS[0]
N62912 $MC_ROBX_TIRORO_POS[1]
N62912 $MC_ROBX_TIRORO_POS[2]
N62913 $MC_ROBX_TIRORO_RPY[0]
N62913 $MC_ROBX_TIRORO_RPY[1]
N62913 $MC_ROBX_TIRORO_RPY[2]
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB
Z
IRO
Y
IRO
Z
RO
Y
RO
Basis-Koordinatensystem
X
IRO
X
RO
Koordinatensysteme
3.2 Basis-Koordinatensystem
Wert Maß
0 mm
0 mm
675 mm
0 Grad
0 Grad
0 Grad
21