SEW-Eurodrive Moviaxis System Administration Handbuch Seite 72

Systembeschreibung
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Technologie und Gerätefunktionen
Modulo in posi-
tiver Richtung mit
relativer Positions-
vorgabe
Modulo in nega-
tiver Richtung mit
absoluter Positi-
onsvorgabe
Modulo in nega-
tiver Richtung mit
relativer Positions-
vorgabe
Modulo mit kürzes-
tem Weg mit abso-
luter Positionsvor-
gabe
Modulo mit rela-
tiver Positionsvor-
gabe
Interpolierte Lageregelung
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Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt übergebenen
Sollwert interpretiert und in Systemeinheiten zum letzten Sollwert addiert.
Der Positionssollwert muss positiv sein, sonst wird ein Fehler ausgelöst.
Der Antrieb dreht zum Erreichen des neuen Ziels immer in positive Richtung.
Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er
muss sich innerhalb der Modulo-Bereiches des aktiven Antriebs befinden:
Untere Grenze = "Modulo Unterlauf"
Obere Grenze = "Modulo Überlauf"
Befindet sich der Positionssollwert außerhalb dieses Bereiches, wird ein Fehler ausge-
löst. Der Antrieb dreht zum Erreichen des neuen Ziels immer in negative Richtung.
Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt übergebenen
Sollwert interpretiert und in Systemeinheiten zum letzten Sollwert addiert.
Der Positionssollwert muss negativ sein, sonst wird ein Fehler ausgelöst.
Der Antrieb dreht zum Erreichen des neuen Ziel immer in negativer Richtung.
Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er
muss sich innerhalb der Modulo-Bereiches des aktiven Antriebs befinden:
Untere Grenze = "Modulo Unterlauf"
Obere Grenze = "Modulo Überlauf"
Befindet sich der Positionssollwert außerhalb dieses Bereiches wird ein Fehler ausge-
löst.
Die Drehrichtung des Antriebs ergibt sich aus der letzten Sollposition (= aktuelle Istpo-
sition nach dem Aktivieren ohne "In-Position"-Meldung) und der aktuellen Sollposition.
Von hier aus wird der kürzeste Weg bestimmt und dementsprechend die Drehrichtung
für die Positionierung festgelegt.
Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt übergebenen
Sollwert interpretiert und in Systemeinheiten zum letzten Sollwert addiert.
Das Vorzeichen des Positionssollwert bestimmt die Drehrichtung des Antriebs.
Bei Applikationen mit einer übergeordneten (Motion Control) Steuerung rechnet im Nor-
malfall diese übergeordnete Steuerung ein Bahnprofil (x, y, z) für mehrere Antriebsach-
sen. Die Achse erhält dann nur einen Sollwert (Position, Drehzahl, Moment) dem sie fol-
gen muss.
®
MOVIAXIS begrenzt die Sollwerte nur mit den geräteinternen Systemgrenzen. Die Ap-
plikationsgrenzen für Drehzahl, Beschleunigung und Ruck müssen sich aus der Bahn-
kurve ergeben und werden damit durch die Steuerung kontrolliert.
Der zeitliche Zyklus, in dem die Steuerung die Sollwerte an die Achse gibt, entspricht
normalerweise nicht dem Sollwert-Verarbeitungszyklus von MOVIAXIS
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de MOVIAXIS über mehrere Zyklen den gleichen Sollwert der Steuerung "sehen", ent-
stünde ein stufenförmiger Positions-Istwert.
Um diesen Effekt zu vermeiden, kann die Achse Zwischenwerte errechnen (interpolie-
ren), wenn sie den Zyklus der Steuerung kennt. MOVIAXIS
liche Zyklen von übergeordneten Steuerungen einstellbar.
Systemhandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®
®
(500 µs). Wür-
®
ist auf verschiedene, zeit-