SEW-Eurodrive Moviaxis System Administration Handbuch Seite 71

Interpolierte Drehzahlregelung
Bei Applikationen mit einer übergeordneten (Motion Control) Steuerung rechnet im Nor-
malfall diese übergeordnete Steuerung ein Bahnprofil (x, y, z) für mehrere Antriebsach-
sen. Die Achse erhält dann nur einen Sollwert (Position, Drehzahl, Moment) dem sie fol-
gen muss.
MOVIAXIS
plikationsgrenzen für Drehzahl, Beschleunigung und Ruck müssen sich aus der Bahn-
kurve ergeben und werden damit durch die Steuerung kontrolliert.
Eine Drehmoment-Begrenzung am Antrieb ist aber wünschenswert, z. B. für den Ma-
schinenschutz und für Anwendungen, die aus der Drehzahlregelung auf einen Anschlag
fahren und einen Anpressdruck erzeugen müssen.
Die Steuerung kann die Drehmomentgrenze über Prozessdaten oder Parameter vorge-
ben. Hier kann ein Schleppfehler auftreten, wenn die Bahnkurve ein größeres Moment
erfordert.
Die Drehmoment-Begrenzung kann vom Benutzer konfiguriert werden:
1. Ein Begrenzungswert für alle Quadranten des N-M-Diagramms.
2. Je ein Wert für den generatorischen und den motorischen Bereich.
3. Jeder Quadrant erhält einen eigenen Grenzwert.
Der zeitliche Zyklus, in dem die Steuerung die Sollwerte an die Achse gibt, entspricht
normalerweise nicht dem Sollwert-Verarbeitungszyklus von MOVIAXIS
de MOVIAXIS
stünde ein stufenförmiger Drehzahl-Istwert.
Um diesen Effekt zu vermeiden, kann die Achse Zwischenwerte errechnen (interpolie-
ren), wenn sie den Zyklus der Steuerung kennt. MOVIAXIS
liche Zyklen von übergeordneten Steuerungen einstellbar.
Lageregelung (normal oder Modulo-Modus)
MOVIAXIS
erklärt sind. Der FCB "Positionieren" ist maximal 64 mal instanzierbar.
Absolute Positio- Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als absolutes Ziel interpretiert und in
nierung die Systemeinheiten umgerechnet und ausgeführt.
Der Verfahrbereich beträgt in Systemeinheiten ± (2
nach Umrechnung überschritten, setzt der FCB einen Fehler ab.
Relative Positio- Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt übergebenen
nierung Sollwert interpretiert und nach Umrechnung in Systemeinheiten zum letzten Sollwert ad-
diert.
Befindet sich das errechnete Ziel in Systemeinheit außerhalb des Verfahrbereichs von
± (2
Modulo in posi- Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er
tiver Richtung mit muss sich innerhalb des Modulo-Bereiches des aktiven Antriebs befinden:
absoluter Positi-
Untere Grenze = "Modulo Unterlauf"
onsvorgabe
Obere Grenze = "Modulo Überlauf"
Befindet sich der Positionssollwert außerhalb dieses Bereiches, wird ein Fehler ausge-
löst. Der Antrieb dreht zum Erreichen des Ziels immer in positive Richtung.
Systemhandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®
Technologie und Gerätefunktionen
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begrenzt die Sollwerte nur mit den geräteinternen Systemgrenzen. Die Ap-
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über mehrere Zyklen den gleichen Sollwert der Steuerung "sehen" ent-
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verfügt über verschiedene Positionierbetriebsarten, die im Folgenden kurz
31
- 2), setzt der FCB einen Fehler ab.
Systembeschreibung
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ist auf verschiedene, zeit-
31
- 2). Wird dieser Verfahrbereich
1
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(500 µs). Wür-
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