SEW-Eurodrive Moviaxis System Administration Handbuch Seite 70

Systembeschreibung
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Technologie und Gerätefunktionen
Basis-Regelungsarten
Drehmomentregelung
Interpolierte Drehmomentregelung
Drehzahlregelung
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Grundsätzlich arbeitet MOVIAXIS
synchrone Motoren mit Geberrückführung. MOVIAXIS
arten Drehmoment-, Drehzahl- und Lageregelung betrieben werden. Dies bedeutet,
dass der Kunde Regelkreise dort schließen kann, wo es für die Applikation am geeig-
netsten ist. Weiterhin kann MOVIAXIS
vielen Fällen die Aufgaben kompletter Motion Controller übernehmen.
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MOVIAXIS verfügt über die Möglichkeit, als drehmomentgeregelte Achse betrieben zu
werden.
Der Anwender kann Grenzwerte für Drehzahl, Verzögerung und Ruck als Rahmenbe-
dingungen für die Drehmomentregelung vorgeben. Der tatsächliche Drehmoment-
Sollwert für den Antriebsregler wird im Reglertakt mit den vorgegebenen Grenzwerten
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von einem in MOVIAXIS
Während der Drehmomentregelung ist die maximale Drehzahl begrenzbar. Die Dreh-
zahlgrenze kann über Prozessdaten dynamisch verändert werden.
Bei Applikationen mit einer übergeordneten (Motion Control) Steuerung rechnet im Nor-
malfall diese übergeordnete Steuerung ein Bahnprofil (x, y, z) für mehrere Antriebsach-
sen. Die Achse erhält dann nur einen Sollwert (Position, Drehzahl, Moment) dem sie fol-
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gen muss. MOVIAXIS begrenzt die Sollwerte nur mit den geräteinternen Systemgren-
zen. Die Applikationsgrenzen für Drehzahl, Beschleunigung und Ruck müssen sich aus
der Bahnkurve ergeben und werden damit durch die Steuerung kontrolliert.
Der zeitliche Zyklus, in dem die Steuerung die Sollwerte an die Achse gibt, entspricht
normalerweise nicht dem Sollwert-Verarbeitungszyklus von MOVIAXIS
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de MOVIAXIS über mehrere Zyklen den gleichen Sollwert der Steuerung "sehen", ent-
stünde ein stufenförmiger Drehmoment-Istwert. Um diesen Effekt zu vermeiden, kann
die Achse Zwischenwerte errechnen (interpolieren), wenn sie den Zyklus der Steuerung
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kennt. MOVIAXIS ist auf verschiedene zeitliche Zyklen von übergeordneten Steue-
rungen einstellbar.
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MOVIAXIS verfügt über die Möglichkeit, als drehzahlgeregelte Achse betrieben zu
werden.
Der Anwender kann Grenzwerte für Beschleunigung, Verzögerung und Ruck als Rah-
menbedingungen für die Drehzahlregelung vorgeben. Der tatsächliche Drehzahl-Soll-
wert für den Antriebsregler wird im Reglertakt mit den vorgegebenen Grenzwerten von
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einem in MOVIAXIS -integrierten Rampengenerator erzeugt.
Der Anwender kann mehrere Datensätze (Instanzen und damit verschieden eingestellte
"Drehzahlregler") für die Funktion "Drehzahlregelung" parametrieren und über die Pro-
zessdaten oder über einen Parameterzugriff zwischen den Instanzen umschalten.
Somit können z. B. in einem Prozess, in dem verschieden eingestellte Drehzahlregler
benötigt werden, diese einfach per Instanzumschaltung realisiert werden.
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mit dem CFC-Regelverfahren für asynchrone und
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damit sehr vielseitig eingesetzt werden und in
integrierten Rampengenerator erzeugt.
Systemhandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®
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kann in den Basis-Regelungs-
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(500 µs). Wür-