Siemens SIMATIC S5 Handbuch Seite 86

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.I .I Regelung
Es gilt die Gleichung eines PID-Reglers für die Stellgroße y (t) als Funktion der Regelabwei-
chung
X
(t).
Die Realisierung als Abtastregler erlaubt die Darstellung in der abgebildeten Parallelanordnung:
Stellgröße
Strecke
Istwert-
Ausgabe
P
Stellgrößen-
generierung
Bild
1.1.1/1
Grundstruktur des Reglers
Die Regelabweichung zum Zeitpunkt k
*
TA wird in den 3 parallelen Zweigen bearbeitet:
Dabei bedeuten:
TA
=
Abtastzeit
TN
=
Nachstellzeit
TD
=
Vorhaltzeit
TZ
=
Filterzeitkonstante zur Dämpfung des Differenzier-
einflusses, gewählt:TZ
=
2TA