Befehle Zur Musiksteuerung - HITEC ROBONOVA-I Handbuch

ROBOBASIC Sprach-Referenz v2
Befehlsstruktur:
GETMOTORSET [spezielle Gruppe], [Motor n der Gruppe], ...
Erklärung des Befehls:
Durch ein interaktives Kommunikationssystem ist es möglich den aktuellen Positionswert
eines digitalen Roboter-Servomotors (HSR-Serie), der an eine Kontrolleinheit der MR-
C3000-Serie angeschlossen ist, auszulesen.
Wenn eine Kontrolleinheit der MR-C3000-Serie in einem Roboter verbaut ist werden alle
Motoren beim einschalten automatisch auf die Position 100 gefahren. Dies kann zu
Beschädigungen am Roboter führen.
Um solche Beschädigungen auszuschließen ist es möglich die Grundposition der Motoren
beim Einschalten auf eine andere Position als 100 zu setzen.
Zuerst wir die aktuelle Position vor dem endgültigen Einschalten ausgelesen und dann wird
die entsprechende Positionsänderung durch den MOVE-Befehl eingeleitet.
Bei dem [Motor n der Gruppe] kann 0 oder 1 genutzt werden. Im Falle von 1 wird der aktuelle
Wert des ausgewählten Motors ausgelesen und spiegelt dann den aktuellen Zustand des
Roboters wieder. Im Falle von 0 wird der Motor in die Standardposition von 0 bewegt.
Beispiel des Befehls:
GETMOTORSET G8A, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0
Die Motoren 0, 1, 2 und 3 behalten die aktuelle Position bei
Die Motoren 4, 5, 6 und 7 bewegen sich auf die Position 100
Kapitel 9
roboBASIC

Befehle zur Musiksteuerung

Die Kontrolleinheiten der MR-Serie sind in der Lage Warntöne und Klänge wiederzugeben.
Um diese Funktion nutzen zu können wird noch ein einfacher Piezo benötigt. Die Anschlüsse
des Piezos beschränken sich auf einen roten (+) und einen weißen (-) Pin.
Wenn lauter und klarer Sound benötigt wird, allerdings sind dann aktive Lautsprecher oder
ein Verstärker notwendig.
Verbindung mit Kontrolleinheiten der MR-C2000-Serie:
Der Piezo wird an den Port 8 einer MR-C2000-Kontrolleinheit angeschlossen. Der +
Anschluss des Piezos wird mit VCC und der – Anschluss mit SIG vom Port 8 der
Kontrolleinheit verbunden.
HITEC ROBONOVA http://www.robonova.de
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