HITEC ROBONOVA-I Handbuch Seite 138

ROBOBASIC Sprach-Referenz v2
Erklärung des Befehls:
MR-C2000-Serie:
Servomotorsteuerports und PWM-Ports werden bei der MR-C2000-Serie in Verbindung
genutzt. Die möglichen [Motornummern] sind 0 bis 5.
Wenn der PWM-Befehl mit einer Pulsbreite ausgeführt wird führt das zu einem Abbruch der
Servofunktion.
Warnung: Ein einem Programm können der SERVO oder MOVE-Befehl und der PWM-
Befehl nicht zusammen genutzt werden)
Geschwindigkeit Pulsbreitenwert Geschwindigkeit Pulsbreitenwert
0
10
20
30
40
50
PWM 3, 127
MR-C3000-Serie:
Die Servomotorsteuerung und die PWM-Funktion nutzen nicht dieselben Ports. Die MR-
C3000-Serie besitzt 3 PWM-Ports (0-3) mit einer PWM-Frequenz von 454Hz.
PWM 0, 120
FASTSERVO
Einen Servomotor mit höherer Geschwindigkeit betreiben
Befehlsstruktur:
FASTSERVO [Motornummer], [Motorwinkel]
Erklärung des Befehls:
Dieser Befehl bewegt einen Servomotor so schnell wie möglich zu einem gewünschten
Winkel.
Nur Kontrolleinheiten der MR-C2000-Serie:
Die [Motornummer] ist der Port, an dem der Motor angeschlossen ist. Der Wert des
[Motorwinkel] ist numerisch oder konstant und liegt zwischen 10 und 190.
Beispiel des Befehls:
FASTSERVO 2, 190
HIGHSPEED
Die Bewegung eines Servomotors auf den Hochgeschwindigkeitsmodus schalten
Befehlsstruktur:
HIGHSPEED [SETON/SETOFF]
HITEC ROBONOVA
0
25
51
77
102
127
PWM-Ausgabe mit 50% Geschwindigkeit am Motorport 3
Pulsausgabe mit einer Geschwindigkeit von 120 am Port 0
Motor 2 zum Winkel 190 so schnell wie möglich bewegen
153
60
70 178
204
80
229
90
100 254
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