HITEC ROBONOVA-I Handbuch Seite 134

ROBOBASIC Sprach-Referenz v2
SPEED
Geschwindigkeit eines Servomotors einstellen
Befehlsstruktur:
SPEED [Motorgeschwindigkeit]
Erklärung des Befehls:
Der SPEED-Befehl stellt die Geschwindigkeit von Servomotoren bei der Benutzung des
MOVE-Befehls ein.
Bei der MR-C2000-Serie können Numerale oder Konstanten zwischen 1 ~ 15 für die
[Motorgeschwindigkeit] genutzt werden.
Bei der MR-C3000-Serie können Byte-Variablen genutzt werden.
Die Standardeinstellung ist 3. Eine zu große Geschwindigkeit ist für den Nutzer genauso
gefährlich wie für den Roboter.
Beispiel des Befehls:
Beispiel 1:
SPEED 7
Beispiel 2:
DIM STEP_SPEED AS BYTE
STEP_SPEED = 15
SPEED STEP_SPEED
ACCEL
Die Beschleunigung eines Servomotors einstellen
Befehlsstruktur:
ACCEL [Motorbeschleunigung]
Erklärung des Befehls:
Der ACCEL-Befehl verändert die Servo-Geschwindigkeit von 0 bis auf den angegebenen
Wert.
Für die [Motorbeschleunigung] können Numerale oder Konstanten zwischen 0 und 15 genutzt
werden. Der normale Wert ist 3. Eine größere Zahl erhöht die Beschleunigung des Servos.
Bei der ersten Benutzung eines Servomotors rotiert dieser sehr schnell zu der gewünschten
Stellung. Um diese Anfangsgeschwindigkeit zu reduzieren ist es günstiger den ACCEL und
SPEED-Befehl zu nutzen.
Bei der MR-C3000-Serie kann der ACCEL-Befehl nicht genutzt werden.
HITEC ROBONOVA
Motorgeschwindigkeit mit 7 definieren
STEP_SPEED als Variable deklarieren
STEP_SPEED den Wert 15 zuweisen
SPEED den Wert von STEP_SPEED zuweisen
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