HITEC ROBONOVA-I Handbuch Seite 133

ROBOBASIC Sprach-Referenz v2 36
MOVE
Mehrere Servomotoren zur gleichen Zeit benutzen
Befehlsstruktur:
MR-C2000-Serie:
MOVE [Winkel von Motor 0], [Winkel von Motor 1], ..., [Winkel von Motor 6]
MR-C3000-Serie:
MOVE [spezielle Gruppe], [Winkel von Motor n]
Erklärung des Befehls:
MOVE-Befehl bei der MR-C2000-Serie:
Der MOVE-Befehl bewegt den Servomotor zu einem bestimmten Winkel. Bei der Benutzung
wird die PWM-Funktion deaktiviert. Der Bereich der [Motorenwinkel] liegt zwischen 10 und
190.
Wenn die Servomotoren #1, #3 und #4 benutzt werden sollen sieht der Befehl so aus:
MOVE 60, 100, 120
Wenn nur der Motor #2 genutzt werden soll sieht der Befehl folgendermaßen aus:
MOVE , 140
Dieser Prozess stellt sich nun aber sehr komplex dar, vor allem, wenn 6 Motoren zur gleichen
Zeit bewegt werden müssen. Der Prozess wir einfachen, wenn die „Servomotor-Echtzeit-
Kontrolle" genutzt wird.
Wenn ein Gleichstrommotor genutzt wird heißt 100 Stop und 190 maximale Geschwindigkeit
mit Zählrotation und 10 heißt maximale Geschwindigkeit mit normaler Rotation.
Wenn der Motor nach einer vorherigen Operation genutzt wird sollte der WAIT-Befehl
eingesetzt werden.
Beispiel des Befehls:
MOVE 100, 50, 140, 120, 80, 40
MOVE 120, , , 160
MOVE , 70, 100
MOVE , , , , , 100
MOVE-Befehl bei der MR-C3000-Serie:
Bei Kontrollern der MR-C3000-Serie sind die Ports für Servo- und Gleichstrommotoren
verschieden. Deshalb kann der MOVE- und der PWM-Befehl gleichzeitig genutzt werden.
Beispiel des Befehls:
Beispiel 1:
MOVE G6A, 85, 113, 72, 117, 115, 100
MOVE G6C, 75, , 96, 123, , 122
MOVE G8A, 85, 113, 72, 117, 115, 100, 95, 45
Beispiel 2:
MOVE G24, 85, 113, 72, 117, 115, 100
Ist das gleiche wie:
MOVE24 85, 113, 72, 117, 115, 100
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