Synchronisation Der Uhr Im Ftf Und Der Uhr Im Nav350 - Sick Nav350 Betriebsanleitung

Betriebsanleitung
NAV350
8013888/ZML0/2017-06-09
Produktbeschreibung
3.9.5

Synchronisation der Uhr im FTF und der Uhr im NAV350

Für ein präzise Regelung ist eine möglichst genaue zeitliche Synchronisation der Naviga-
tions- und Landmarken-Daten vom NAV350 und der Berechnungen im Fahrzeugrechner
erforderlich.
Die Messdaten des NAV350 sind mit dem internen Zeitstempel des NAV350 versehen. Der
interne Zeitstempel im NAV350 ist ein 32-Bit-Zähler, der alle 1 ms um 1 hochgezählt wird.
Um die interne Zeit des NAV350 mit der Systemzeit der Fahrzeugsteuerung zu synchronisie-
ren, stellt der NAV350 drei Möglichkeiten zur Verfügung.
1. Über Telegramm
Der Fahrzeugrechner fragt die interne Zeit des NAV350 mittels eines Telegramms ab.
Der NAV350 schreibt seine interne Zeit in ein Telegramm und sendet dieses an den
Fahrzeugrechner. Das Versenden kann allerdings eine Verzögerungszeit von bis zu
3 ms aufweisen, dadurch ergibt sich eine gewisse Ungenauigkeit.
2. Über Telegramm und Abgleich über den digitalen Ausgang des NAV350
Der Fahrzeugrechner fragt die interne Zeit des NAV350 mittels eines Telegramms ab.
Der Hardwareausgang liefert einen Puls von mindestens 10 ms Länge, sobald der
interne Zeitstempel in das Telegramm geschrieben wird. Wird das Telegramm
anschließend vom Fahrzeugrechner empfangen, kann dieser das Delta zwischen
Impuls und Empfang zur im Telegramm eingetragenen Zeit addieren. Dadurch kann der
FTF die tatsächliche Zeit im NAV350 ermitteln.
3.9.6 Result Port
Die Software des NAV350 verfügt über einen Result Port, ein vereinfachtes Telegramm mit
eigenem Port. Der Result Port stellt parallel zum CoLa-Dialekt Scandaten und
Landmarkendaten zur Verfügung.
Der Result Port wird über die SOPAS Benutzeroberfläche konfiguriert. Alternativ kann der
Result Port auch mit Hilfe der CoLa-Diagramme konfiguriert werden.
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Kapitel 3
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