SEW-Eurodrive MOVIAXIS Systemhandbuch Seite 87

Modulo in posi- Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt überge-
tiver Richtung mit benen Sollwert interpretiert und in Systemeinheiten zum letzten Sollwert addiert.
relativer Positions-
Der Positions-Sollwert muss positiv sein, sonst wird ein Fehler ausgelöst.
vorgabe
Der Antrieb dreht zum Erreichen des neuen Ziels immer in positive Richtung.
Modulo in nega- Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er
tiver Richtung mit muss sich innerhalb der Modulo-Bereiches des aktiven Antriebs befinden:
absoluter Positi-
Untere Grenze = "Modulo Unterlauf"
onsvorgabe
Obere Grenze = "Modulo Überlauf"
Befindet sich der Positions-Sollwert außerhalb dieses Bereiches, wird ein Fehler ausge-
löst. Der Antrieb dreht zum Erreichen des neuen Ziels immer in negative Richtung.
Modulo in nega- Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt überge-
tiver Richtung mit benen Sollwert interpretiert und in Systemeinheiten zum letzten Sollwert addiert.
relativer Positions-
Der Positions-Sollwert muss negativ sein, sonst wird ein Fehler ausgelöst.
vorgabe
Der Antrieb dreht zum Erreichen des neuen Ziel immer in negativer Richtung.
Modulo mit kürzes- Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er
tem Weg mit abso- muss sich innerhalb der Modulo-Bereiches des aktiven Antriebs befinden:
luter Positionsvor-
Untere Grenze = "Modulo Unterlauf"
gabe
Obere Grenze = "Modulo Überlauf"
Befindet sich der Positions-Sollwert außerhalb dieses Bereiches wird ein Fehler ausge-
löst.
Die Drehrichtung des Antriebs ergibt sich aus der letzten Sollposition (= aktuelle Istpo-
sition nach dem Aktivieren ohne "In-Position"-Meldung) und der aktuellen Sollposition.
Von hier aus wird der kürzeste Weg bestimmt und dementsprechend die Drehrichtung
für die Positionierung festgelegt.
Modulo mit rela- Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt überge-
tiver Positionsvor- benen Sollwert interpretiert und in Systemeinheiten zum letzten Sollwert addiert.
gabe
Das Vorzeichen des Positions-Sollwerts bestimmt die Drehrichtung des Antriebs.
Interpolierte Lageregelung
Bei Applikationen mit einer übergeordneten (Motion Control) Steuerung rechnet im Nor-
malfall diese übergeordnete Steuerung ein Bahnprofil (x, y, z) für mehrere Antriebsach-
sen. Die Achse erhält dann nur einen Sollwert (Position, Drehzahl, Moment) dem sie fol-
gen muss.
MOVIAXIS
plikationsgrenzen für Drehzahl, Beschleunigung und Ruck müssen sich aus der Bahn-
kurve ergeben und werden damit durch die Steuerung kontrolliert.
Der zeitliche Zyklus, in dem die Steuerung die Sollwerte an die Achse gibt, entspricht
normalerweise nicht dem Sollwert-Verarbeitungszyklus von MOVIAXIS
de MOVIAXIS
stünde ein stufenförmiger Positions-Istwert.
Um diesen Effekt zu vermeiden, kann die Achse Zwischenwerte errechnen (interpolie-
ren), wenn sie den Zyklus der Steuerung kennt. MOVIAXIS
liche Zyklen von übergeordneten Steuerungen einstellbar.
Systemhandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®
Technologie und Gerätefunktionen
®
begrenzt die Sollwerte nur mit den geräteinternen Systemgrenzen. Die Ap-
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über mehrere Zyklen den gleichen Sollwert der Steuerung "sehen", ent-
Systembeschreibung
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ist auf verschiedene, zeit-
1
®
(500 µs). Wür-
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