Schätzung Des Kompassfehlers - Intel Falcon 8+ Benutzerhandbuch

USER MANUAL
INTEL® FALCON™ 8+ UAS
Abbildung 3.17: GPS-Mehrwegeffekte
Wenn sich das UAV nahe an einer Wand befindet, die das Satellitensignal reflektieren
kann, hat der GPS-Empfänger keine Möglichkeit festzustellen, ob es sich um ein
reflektiertes Signal handelt oder ob das Signal direkt von einem Satelliten stammt. Es
könnten daher Situationen entstehen (häufig in engen Straßen), in denen Reflektionen
falsch interpretiert werden und ein voller GPS-Empfang angezeigt wird, aber die
effektive Positionsgenauigkeit dagegen sehr gering ist. Solche Situationen erfordern
daher vom Piloten besondere Aufmerksamkeit. Wenn Abschattungen oder
Reflektionen des GPS-Signals möglich sind, empfiehlt es sich nicht, den GPS-Modus zu
verwenden.
Schätzung des Kompassfehlers
Zusätzlich zu den Kompass-Sensoren des Intel® Falcon™ 8+ UAS ist das UAV mit einem
Algorithmus zur Schätzung des Kompassfehlers ausgestattet.
Zur Schätzung des Kompassfehlers werden unter anderem GPS-Daten zur Schätzung
des Richtungswinkels des UAV verwendet. Hierzu sind horizontale Flugbewegungen
notwendig. Die erfassten Daten werden zur Kompensation potenzieller externer
Störungen der Kompass-Sensoren verwendet. Direkt nach dem Start dauert es bis zu
30 Sekunden, bis die Schätzung des Kompassfehlers korrekt funktioniert.
Die Schätzung des Kompassfehlers ist nur im GPS-Modus aktiviert. Im Höhenmodus
und im manuellen Modus ist sie nicht aktiviert. Das bedeutet, dass im Fall einer
externen magnetischen Störung die Bewegungsrichtung des UAV beeinflusst werden
könnte, wodurch eine nicht befohlene Gierbewegung des UAV entsteht, die vom
Piloten ausgeglichen werden muss.
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