universal robots UR10 Benutzerhandbuch Seite 49

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A.3. GBO

Sicherheit

In der Spalte Roboter k ¨ onnen die Anzeigen Not-Aus und Freier Formbereich

(Elektrisch) nicht ¨ uber diesen Bildschirm gesteuert werden. Sie zeigen nur an,

ob der Roboter per Not-Aus angehalten wurde und ob der MAF-Ausgang auf

hoch gestellt ist. Der MAF-Ausgang wird unter der Bedingung auf hoch gestellt,

dass das elektrische ¨ Uberwachungssignal des Formbereiches (m ¨ oglicherweise

mit Einsatz eines Lichtgitters, siehe oben) und das MAF-Signal der Software bei-

de hoch sind. Das MAF-Signal von der Software kann ¨ uber die entsprechende

Schaltﬂ ¨ ache gesteuert werden. Das Not-Aus-Signal der Maschine zeigt an, ob

die IMM durch einen Not-Aus angehalten wurden. Der Eingang Schutz offen

zeigt den Zustand der Signale

Sicherheitsger ¨ ate" gem ¨ aß Vorgabe im euromap67-

Standard an.

Zustand

Die Betriebsmodi des Roboters und der IMM k ¨ onnen gesteuert/aufgerufen wer-

den (diese Signale werden ebenfalls in den Programmstrukturen eingesetzt). Die

Balken f ¨ ur die Spannungs- und Stromverbr ¨ auche zeigen die der IMM und even-

tuell einem Lichtgitter durch das euromap67-Modul bereitgestellten Werte.

A.3.3 Programmstrukturfunktion

Es gibt sieben Programmstrukturen, die auf der Registerkarte Struktur auf dem

Programmbildschirm ausgew ¨ ahlt werden k ¨ onnen. Diese Strukturen stehen zur

Verf ¨ ugung, nachdem die euromap67-Schnittstelle ordnungsgem ¨ aß installiert wur-

de (siehe Beschreibung in Abschnitt A.4). Ein Nutzungsbeispiel ist aus der euromap67-

Programmiervorlage ersichtlich.

Alle Strukturen sind so konzipiert, dass eine ordnungsgem ¨ aße und sichere In-

teraktion mit der IMM erreicht wird, weshalb sie Tests zur ¨ Uberpr ¨ ufung der korrek-

ten Einstellung bestimmter Signale umfassen. Des Weiteren k ¨ onnen sie eventuell

mehrere Ausg ¨ ange setzen, um eine Aktion auszul ¨ osen.

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